138 234 23455 恒越（顺德）云梯车租赁有限公司 顺德云梯车出租，顺德云梯车租赁，佛山云梯车出租，佛山云梯车租赁。云梯车模型系统概况。为实现云梯车的自动控制，需对普通云梯车的液压控制系统进行改造。采用了计算机控制电液比例阀代替手动先导控制。为准确地控制位置和力，在关节臂上安装了倾角传感器，在液压缸进回油口安装了压力传感器。1．倾角传感器２．压力传感器３．计算机４．电控箱５．电液比例阀改装后的云梯车，利用计算机进行采样控制。实际系统为两级结构，上位机执行任务规划和系统监控；下位机接受上位机的任务，根据反馈信号，执行运动控制算法，输出相应电信号控制先导阀以驱动液压执行器。其中，下位机伺服控制系统由控制器、电液比例阀、阀控液压缸及传感器等组成。下位机闭环控制系统框。运动学模型为实现复杂轨迹跟踪，需建立工作装置末端在笛卡尔空间中的运动轨迹与各关节运动角度间的一一对应关系。本文主要规划动臂、斗杆两关节以实现斗杆末端的轨迹跟踪，而将小臂与水平面的相对角进行单独控制。系统模型云梯车系统的组成主要包括电液比例阀及阀控液压缸模块，系统模型由比例阀数学模型、滑阀流量方程、液压缸流量连续方程及负载的力平衡方程构成。电液比例模块等效模型电液比例系统包括先导比例减压阀及多路阀，比例阀存在死区，忽略次要因素，整个先导电液比例模块可简化为一阶模型，多路阀芯有效位移—增益时间常数—死区补偿后控制器有效输出。

     顺德云梯车出租，顺德云梯车租赁，佛山云梯车出租，佛山云梯车租赁。阀控非对称缸模块模型先导控制的阀控非对称液压缸原理，其动力学模型由滑阀负载流量方程、液压缸流量连续方程及液压缸力平衡方程组成。液压缸位移，等效质量，粘性阻尼系数，等效负载力。示无杆腔、有杆腔压力，分别表示无杆腔、有杆腔作用面积，分别表示无杆腔、有杆腔流量，液压泵输出压力和回油压力。可得阀控非对称缸模块的非线性状态空间。滑阀非线性流量增益，流量系数，液压油密度，阀口面积梯度，有效体积弹性模量内、外泄漏系数无杆腔、有杆腔有效容积从以上机理建模可知系统存在比例阀死区。阀控非对称缸正反方向结构参数不对称性等非线性特性。通过实机测量斗杆关节的开环正弦激励得响应。可见，受系统死区影响，角度响应存在平顶现象，即速度在小输入量时为零；因正反向的不对称性，整体角度响应曲线呈上升趋势，即正反向响应速度存在差异。轨迹规划地面平整在云梯车作业中占有很大比例，通常是由操作员协调操作动臂、斗杆及小臂以完成规定作业，但人工操作精度低、效率不高。以云梯车为对象，采用离线轨迹规划和实时轨迹跟踪的方式实现平整作业自动控制。为完成平整作业，需在完成工作装置末端轨迹规划。根据所述实验系统，各关节安装了系统开环正弦响应开环输入角度响应。响应速度平面呈绝对角的倾角传感器。采用使斗杆末端跟踪水平直线轨迹，将小臂关节单独设计为调节系统，随前关节的运动而运动，保持小臂与水平面夹角为固定值。规划轨迹中斗杆末端及小臂角均为固定值，而斗杆末端在Ｘ轴的位移则采用轨迹规划中常用的多项式插值方法。直接按时间点均匀地生成直线轨迹，在跟踪的起始和结束点存在速度及加速度的不连续性，容易造成系统冲击振荡。

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