惠州云梯车出租， 云浮云梯车出租，  清远云梯车出租       云梯车的电液伺服系统的参数控制方法介绍与设计？   1  自适应理论介绍在很多系统中，随着时间或者工作环境的改变，系统中的参数、结构、外界环境条件及其变化方式都是不可检测不可预知的，参数未知的变化趋势也是影响系统性能的重要因素，而自适应控制理论的提出就是为了解决这个问题的，自适应理论无需准确知道系统参数甚至结构，是一种通过估计律对参数进行实时修正补偿的办法，自适应控制理论可以使得系统能够尽量小的忽略参数变化对系统带来的影响而始终保持在最优或者近似最优的工作状态中。自适应控制并不依赖先验知识，而是根据系统模型的特点来获得系统特征，故而系统的模型特征就更清楚，也就更加接近实际物理值，最终达到逐步完善系统的目的，所以在处理存在扰动和不确定性因素，但是仍然需要保持最优工作状态的系统来说，自适应控制无疑是最好的选择。虽然自适应控制比其他的控制方法处理起来更加的繁琐，成本也相对较高，但是却能处理其他控制方法无法解决的复杂控制问题，不管是系统的动态性能还是稳态精度都能够得到提升。自适应控制是控制系统中较为成熟和完善的研究领域，在控制领域的各类文献中，也都已经报道了各种关于自适应控制的方法，各项研究也都表明即使是对于复杂的非线性系统，自适应控制也能够保持系统在动态工作过程中依然优异的跟踪性能。 在本文中，为了解决云梯车的电液伺服系统的参数不可测的问题，要用到参数自适应估计法，其基本思想就是通过不断的检测系统的运行状态，利用参数估计递推算法不断调整估计值以接近系统的运行指标，从而能够达到在尽可能小影响系统性能的情况下，自适应的调节参数值的目的。

         2障碍李雅普诺夫函数介绍， 首先定义障碍李亚普诺夫函数：设∅是包含原点的开区间，V x为正定光滑函数，即在∅定义域内，函数处处可导，且当x靠近∅区间的边界值时，有V x→∞，存在一个正数常数值b，V x t ≤b,∀t ≥ 0V（x）就称为是障碍李雅普诺夫函数。本文的输出约束是利用如下形式的障碍李雅普诺夫函数实现的。被约束在−，区间内，也就间接的将输出项即本文中的位置变量限制在有界范围内。由对数特性可知，该函数为正定函数，状态约束项只能无限趋向于设定约束值而不能超出设定界限，因而保证了输出项的有界性；若状态误差趋近于约束边界时，该障碍李雅普诺夫函数值就会趋近于无穷大；若V为负定那么该能量函数的变化就成衰减趋势，此时能够保证系统能量函数约束项沿着闭环系统轨迹保持有界，系状态误差永远保持在输出约束范围内。另外，由于在状态误差项趋向于涉及输出阈值时，能量函数值会趋向于无穷大，因而也能够提高系统对输出量控制的灵敏度；因此障碍李雅普诺夫函数的单调性不仅能够保证系统的稳定性，还提供了输出约束。以下为了更直观的感受障碍李雅普诺夫函数的性质，本文根据障碍李雅普诺夫函数性质画出该函数的图像差。

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           3  李雅普诺夫第二法李雅普诺夫第二法即间接法，是Lyapunov于1892年提出的一种针对非线性系统进行稳定性分析的理论。以下给出几个李雅普诺夫第二法判据：定理1设系统的状态方程为=，如果平衡点处= 0，即= 0如果存在标量函数V满足：1）V对所有x具有一阶连续偏导数；2）V是正定的；3）V是半负定的；则平衡点处为在李雅普诺夫意义下的稳定。定理2设系统的状态方程为=，如果平衡状态= 0，即= 0如果存在标量函数V满足：1）V对所有x具有一阶连续偏导数；2）V是正定的；3）V是半负定的，或者V为半负定，对任意初始状态x00，除去x = 0外，有V不恒为0；则平衡状态是渐近稳定的。定理3设系统的状态方程为=0，如果平衡状态= 0，即= 0如果存在标量函数V满足：1）V对所有x具有一阶连续偏导数；2）V是正定的；3）V是正定的；则平衡状态是不稳定的。

          4  反步控制方法介绍，实际系统都是高阶非线性系统，但是直接对非线性系统进行控制器设计非常复杂，反步设计法将这种设计过程分解成多个低阶子系统，然后进行反推计算，提供了一种程序化的解决方案，大大减轻了为高阶非线性系统构造控制器的难度。反步设计法是一种递归设计方法，反步控制的设计思想是将复杂的非线性系统拆分成许多镶嵌式低阶数子系统，然后根据李雅普诺夫稳定性定理设计能量函数，针对每个子系统独立控制器，即设计虚拟控制量，将上一步子系统的输出当作下一步子系统的输入，一直推至最后一步子系统即为整体系统，从而设计出整体系统的控制器。

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