顺德云梯车出租， 顺德云梯车租赁， 云梯车出租    云梯车静液压传动(HST)系统控制策略研究   云梯车的传动系统主要包括液力传动、机械传动和静液压传动等类型。液力传动具有良好的自适应性，但高效区较窄。机械传动结构简单，传动效率高，但换挡操作繁琐，且换挡过程伴随着功率流的中断，对于变速和换向频繁的机械的生产率有不利影响。静液压传动采用容积调速的方式，液压泵流出的液体输入到液压马达，不会发生溢流损失，比液力传动具有更高的效率、结构布置更灵活且操作相对简便。本文针对某云梯车确定了一种单泵—双马达静液压传动系统方案，基于该静液压传动系统制定了一种调速控制策略，在AMESim环境中进行了基于此调速控制策略的整机系统仿真，通过试验验证了静液压传动系统仿真和控制策略的正确性。本文主要研究内容和结论如下。

  （1）确定了某云梯车单泵—双马达静液压传动方案。通过对云梯车行驶阻力和铲装阻力的计算实现对发动机的选型，分析了所选发动机的外特性与万有特性曲线，以此为基础搭建出发动机数学模型，对发动机调速特性方程进行了拟合，得到了发动机的动力性调速曲线与经济性调速曲线。对比了单泵—等排量双马达回路系统与单泵—不等排量双马达回路系统的工作特性，分析了泵控双马达闭式液压回路的转速特性和转矩特性。确定了静液压传动系统的工作压力，对静液压传动系统方案中的液压泵、液压马达等主要液压元件进行选型匹配。在AMESim环境下，针对某云梯车静液压传动系统回路搭建出整体仿真模型。

 （2）针对云梯车V型作业工况提出了一种调速控制策略。对云梯车静液压传动系统的调速特性进行了分析，结合云梯车V型作业工况的特点将整个作业分为空载前进阶段、铲掘阶段、满载倒车阶段、满载前进阶段、以及空载倒车阶段，制定出一种针对云梯车V型作业工况的调速控制策略，分析了云梯车车速与变量泵排量控制信号、变量马达排量控制信号之间的关系，借助AMESim—Statechart工具完成控制算法的编译实现对云梯车V型作业工况下的控制。  

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 （3）利用在AMESim平台中搭建的静液压传动系统整体模型对云梯车V型作业工况进行了仿真分析。在V型作业工况下，采用提出的单泵—双马达静液压传动系统调速控制策略，结合整体模型进行了仿真，得到了云梯车在此工况下各系统参数的变化情况，包括云梯车车速、发动机转速、牵引力、系统流量、泵排量比、马达排量比和系统压力等。 

 （4）在V型作业工况下对云梯车进行了基于调速控制策略的循环试验。将制定的控制策略和算法写入控制器，对静液压云梯车的V型作业工况完成情况进行了测试，采集了云梯车的车轮转速、发动机转速、系统流量、泵排量比、马达排量比和系统压力等数据。对比了云梯车V型作业工况下各参数的仿真结果与整机试验数据，发现发动机转速、云梯车车速、液压系统的压力与流量、泵和马达排量比及牵引力等参数的仿真与试验结果基本吻合，证明了调速控制策略的合理性。

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