增城云梯车出租， 云梯车出租， 增城云梯车出租公司   云梯车动臂飞轮储能式动臂能量回收系统动态特性研究    提出了飞轮储能式动臂能量回收系统设计方案，并分析了其工作原理。通过数学建模及仿真的方法对该能量回收系统的动态特性进行分析，以获得主要参数对系统性能的影响规律。首先，对其进行数学建模，分析其动态特性。然后，提出一种改进型果蝇算法对其控制器进行优化设计，以提高其动态性能。最后，基于某型云梯车的参数对系统关键参数进行匹配计算，并通过仿真分析关键参数对系统性能的影响。

     能量回收系统数学模型的建立：  为便于分析，将新型动臂系统（以下简称新系统）进行简化。作为参照，给出了常规动臂系统的简化原理图。在常规系统中，通过控制主换向阀节流口的大小调节系统流量，实现对动臂运动速度的控制。在本文的新系统中，通过调节液压马达的排量控制动臂液压缸的流量，进而控制动臂液压缸的运动速度。这里，对二者进行数学建模，分析其特性，以便于后续的分析。 

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    在数学模型的建立过程中，对系统做如下的约束和假设： 

    1) 本模型仅研究动臂液压缸的回缩过程，而不考虑其伸出的工况； 

    2) 忽略电磁换向阀对动臂速度特性的影响； 

    3) 忽略离合器的影响，即液压马达与飞轮转速相同； 

    4) 假设动臂液压缸没有弹性负载； 

    5) 假设动臂液压缸的摩擦负载可以忽略；  

    6) 假设两个系统的回油阻力很小，可以忽略。

       从数学模型入手，对常规动臂系统和能量回收系统进行了建模，分析了飞轮储能式能量回收系统的特性。与常规动臂系统相比，飞轮储能式能量回收系统的固有频率和阻尼比均较小，这说明飞轮储能式能量回收系统的响应会变慢，且更容易不稳定。为了改善系统性能，提出了一种改进型果蝇算法整定了PID控制器的参数。通过对比分析了提出的改进型果蝇算法与常规果蝇算法和遗传算法的性能，验证了提出算法的有效性。进一步对三种不同算法优化后PID控制器的效果进行了对比。结果表明，采用改进型果蝇算法的PID控制器具有响应快、无超调等优点。最后，对飞轮储能式能量回收系统进行了仿真分析，研究了液压泵马达排量、飞轮转动惯量这两个关键参数对系统性能的影响。研究表明，液压泵马达的排量越小，系统的能量效率越高。对于飞轮的转动惯量，该值越大，系统的能量效率越高。但这都将导致动臂工作效率的下降。因此，在设计过程中要综合考虑。

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