三水云梯车出租， 花都云梯车出租， 清远云梯车出租   不同液压刚度下云梯车电液力系统性能分析     位置扰动是造成加载精度差的主要因素之一，同时又会使电液力系统的液压缸活塞行程发生变化，液压缸行程变化的过程中，液压弹簧刚度会发生变化。在液压缸活塞处于中间点 ±0.01m 时，液压弹簧刚度变化仅为整个变化过程的 4%，系统的稳定性最差，同时也是最常用的工作点。电液力系统的液压缸有效行程为 0.1m， 在仿真的过程中活塞杆的位移 xf的范围为[-0.05，0.05]  (m)；初始状态时，电液力系统和位置系统的活塞杆对顶，并将负载置于行程中间点，即 xf=0m。 

     为了探究加入所设计的控制器对液压刚度影响的抑制效果，现进行以下仿真分析。设定质量为 200kg，力指令信号为 Fd=3000+500sin(24πt)  (N)，位置干扰信号（即位移指令信号）为 xd=0.001sin(6πt)+x0  (m)，其中 x0的取值分别为-0.03、0 和0.02。对应的液压刚度分别为 88MN/m、56MN/m 和 67MN/m。 当电液力系统位置干扰行程起点位于 x0= 0，即液压刚度为 56MN/m 时，电液力系统在稳定输出后的最大误差约为 3.9N；当电液力系统位置干扰行程起点位于 x0= 0.02，即液压刚度为 67MN/m 时，电液力系统在稳定输出后的最大误差约为 3.9N；当电液力系统位置干扰行程起点位于 x0= -0.03，即液压刚度为 88MN/m 时，电液力系统在稳定输出后的最大误差约为 3.9N。液压刚度的变化对电液力系统的加载性能基本不产生影响，所设计的控制器能较好地抑制液压刚度变化对系统的影响。 

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      不同负载质量下电液力系统性能分析：根据本文负载质量变化对系统影响的分析，电液力系统作为给负载施加负载力的加载装置，负载的质量随着液压缸的运动会产生负载质量惯性力，并阻碍液压缸的运动，系统中高阶的输入信号会使系统产生抖振，而较大的负载质量会放大系统的抖振。为了探究加入所设计的控制器对负载质量影响的抑制效果，现进行以下仿真分析。 设定负载质量分别为 50kg、100kg 和 200kg，电液力系统指令力为阶跃信号Fd= 3000 (N)，位置干扰信号（即位移指令信号）为 xp= 0.001sin(6πt) (m)；阶跃信号下不同趋近律的输出力。对不同负载质量及趋近律下的电液力系统仿真结果进行分析，不同负载质量及趋近律下的电液力系统响应特性。 

     当指令力为阶跃信号时，采用变指数趋近律的控制器能较好地抑制负载质量惯性力的影响，上升时间为 3.7  ms，调整时间为 6.5 ms，最大超调量为 0，稳态误差也为 0，同时没有抖振出现，随着负载质量的提高，其动态性能无明显变化；当负载质量为 200kg 时，系统负载质量所引起的负载质量惯性力为 710.6N，最大输出负载力为 3500N，负载质量惯性力在总输出负载力中的的占比最大约为 20%，采用变指数趋近律的控制器控制的电液力系统在指令信号输入时，其输出误差在 1N 之内；采用幂次趋近律的控制器在 50kg 时的上升时间为 51.7 ms，调整时间为 86.4 ms，最大超调量为 1.7%，稳态误差为 1.7%，其输出力出现明显的随位置干扰而变化的稳态误差。随着负载质量的提高，其动态性能变差，同时出现了较大的抖振现象，该抖振是高频的控制信号和较大的负载质量共同引起的。两个曲线对比可以看到，采用变指数趋近律的控制器具有较好的负载质量惯性力抑制效果。

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