从化云梯车出租公司，从化云梯车出租，从化云梯车， 云梯车作为一种工程车辆，广泛应用于市政工程、设备维修及救援抢险等多种场合。考虑到云梯车以搭载人员为主的特点，针对其臂架系统的运动过程有较高的平稳性与安全性要求。因此，实现对云梯车臂架系统在其工作过程中的振动抑制，是达到上述目标的重要手段。本文结合柔性臂架振动抑制方面的研究成果，采用振动力学和控制工程理论，选择直臂云梯车作为研究对象，研究其臂架系统的振动特性，并在控制模型中设计反馈环节，以实现对臂架末端振动的控制。本论文主要工作和研究内容如下:利用梁的弯曲振动理论，得到具有端部质量的均质梁模型的动力学方程和边界条件，采用数值方法求得该系统的固有频率和各阶振型，利用振型正交性构建一组正交空间，得到在该正交空间内的系统振动方程。将该方法推广至变截面梁模型模拟直臂云梯车的伸缩臂结构，得到其在正交空间内的振动方程，并得到以臂架仰角为系统输入的系统状态空间表达式。分析引起臂架振动的工况，研究臂架变幅仰角变化对臂头位置振动响应的影响。选择臂头集中质量、臂架线密度和臂架抗弯刚度为分析变量，通过控制变量的方法，分析上述臂架系统参数的变化对臂架系统固有频率和振型曲线，以及臂头角位移、线速度和线加速度的影响。设计反馈环节，分别利用极点配置法和线性二次型最优控制理论计算反馈增益向量，在Simulink中对臂架变幅过程的振动主动控制进行模拟。对比两种方法对臂架臂头位置的振动抑制及轨迹跟踪效果。得到臂架变幅机构与臂架仰角之间的函数关系，将变幅油缸作为实现臂架振动抑制的作动器，将液压缸流速作为液压系统的控制量。设计检测方案，将臂架系统状态变量通过检测量表示，实现系统状态量间接可测。将液压系统与检测系统包括在内，设计了验证臂架振动抑制效果的实验方案。云梯车是一种搭载高空作业平台的工程车辆，其主要功能是可以将人员和设备举送至指定高度。根据定义，云梯车为高空作业平台的底盘为定型道路车辆，并有车辆驾驶员操纵器移动的设备。与适用于室内场合的柱式和剪叉式高空作业平台不同，云梯车主要适用于室外场合，例如大型设备的维护、高层建筑外墙修复、高架电力设备检修以及消防减灾等。云梯车按搭载的高空作业平台的臂架结构形式可分为如图.所示三类，分别为伸缩臂式、折臂式和混合臂式。其中混合臂式是将多组伸缩臂按照折臂的方式组合，以达到提高工作高度的目的。

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