肇庆睦岗云梯车出租， 肇庆黄岗云梯车出租， 端州云梯车出租    🏇 笨人心在舌头上，聪明人舌头在心上   🏇    云梯车泵阀协同进出口独立电液速度位置控制系统建模及仿真           已经对进出口独立阀控系统的各种特性进行了分析，为控制策略的设计提供了一定的基础。 主要介绍基于泵阀协同进出口独立阀控系统的速度位置复合控制策略及仿真分析，在进出口独立阀控系统节能的基础上，进一步提高系统的速度和位置的运行特性，以使得系统平稳运行、高精度定位和减小能耗能够同时实现。

             为了增加控制策略的普遍应用性，本文针对工程机械中典型的四象限执行机构和两象限执行结构分别给出不同的控制策略，然后以液压云梯车的动臂和斗杆为研究对象，构建云梯车整机数字样机进行仿真分析。下面对控制策略的设计、数字样机模型的构建和速度位置复合控制仿真的分析进行具体介绍。

              1速度位置复合控制策略分析,    1总体控制策略,   液压云梯车系统整体组成及速度位置复合控制策略，信号源部分表示产生信号的部分，主要是操作者根据实际工况需要，采用手柄控制方式或者dSPACE给系统输出信号，其中dSPACE是由德国dSPACE公司生产的硬件在环控制系统，作为整个系统的信号处理器和控制器。根据信号源给出的信号，可自动生成系统的期望运行轨迹，其中包括期望速度信号和期望位移轨迹，按照期望轨迹运行系统将可获得良好的运行特性。然后期望轨迹的信号传递给系统控制器部分，控制器中经过一系列控制策略之后，分别得到泵和阀的控制信号，通过控制泵和阀输出系统压力和系统流量以控制执行器的液压缸按照预期轨迹运行。执行器的运行情况通过传感器获得并显示在操作面板上，以供操作者进行实时监测并进行下一步工作的设计。控制器根据输入的目标指令信号和液压缸反馈信号，进行工作模式识别，包括液压缸伸出、液压缸缩回和定位三个工作模式。对于不同的工作模式，给定不同的系统控制方式和相应的控制策略，包括速度前馈、位置反馈和定位控制等。控制器输出控制信号1u、2u、cu，分别控制无杆腔阀、有杆腔阀和变量泵的摆角，控制目标是控制执行器以预期的速度运行至目标位置，并保证运行平稳性和定位精度。由于两象限工作机构和四象限工作机构的运行特性有所不同，其合适的控制方式和控制策略也不相同，因此下文分别对四象限和两象限执行机构的控制策略进行介绍。为了对两个阀进行区分，无杆腔阀记为阀1，有杆腔阀记为阀2。

              2期望运行轨迹根据前面的策略，控制器根据操作者给定的信号，可以自动生成期望的运行轨迹。包括两种方式，一种是通过给定目标位置和目标速度等参数，自动计算生成期望的轨迹；另一种是通过操作手柄，得到期望的运行轨迹，下面分别进行介绍。

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            对于自动S曲线方式，操作者根据实际工况的运行速度和位置需求，输入目标位置、最大运行速度和最大加速度，然后控制器根据给定信号计算生成期望的运行轨迹。这种速度曲线可以分为7段，分别为起动圆角段、加速段、加速圆角段、恒速段、减速圆角段、减速段和平层圆角段，其中速度曲线的积分值刚好为所需要运行的位移值，根据各目标参数计算出各段曲线函数的过程此处不再一一列举。当液压缸按照该轨迹运行时，其运行过程平稳，不存在速度和位移的突变，可避免刚性冲击和柔性冲击。 仅为活塞杆伸出时的期望运行曲线，活塞杆缩回时可计算得到类似的期望速度和位移曲线。

            对于手柄控制方式，因手柄输入的是速度信号，故将其信号进行积分即可得到位移信号，即期望的位移曲线，手柄的速度信号和积分所得的位移信号同时对系统进行控制。这样手柄的作用就不仅仅是输入速度信号，而能够同时输入位置信号，手柄的作用较传统的应用方式有所改变。并且手柄积分所得到的位移值能够在操作面板上显示，这可为操作者提供最直观的实时监测。

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