增城云梯车出租,  白云云梯车租赁,   南沙云梯车出租    📴 一句虚言,  折尽平生之福  📴    云梯车良好制动踏板感觉分配策略??    云梯车制动过程中，当制动主缸与制动轮缸之间压力相差较大时，如果制动轮缸内的压力发生突然变化或变化较大，制动主缸内的制动液就会剧烈变化，这会引起制动踏板的抖动现象。制动踏板的抖动会影响驾驶感觉，严重时会导致驾驶员判断失误，危及制动安全。考虑到云梯车制动安全性及操作性能，必须解决云梯车制动时制动踏板的抖振现象。适当的制动力矩分配策略是解决制动踏板抖动现象的有效手段之一。

       本文设计的“良好制动踏板感觉分配策略”是一种追求良好制动感觉的制动力矩分配策略。该策略的要点是云梯车制动时，液压制动系统始终提供一个稳定的制动力矩，保证轮缸内制动压力变化不会太大，其余制动力矩全部由再生制动系统补充。即驱动后轮在制动之初完全使用液压制动力矩进行制动，并随着所需制动力矩的增大以一个稳定的数值参与。理论上，该策略可以减少制动轮缸内制动压力剧烈变化的情况，获得良好的制动踏板感觉。在云梯车制动之初，所需制动力矩全部由液压制动力矩提供并逐步从零增加。考虑到能量回收对纯电动云梯车的重要性，后轮总的制动力矩不能完全由液压制动来完成，为保证液压制动系统工作时制动踏板的稳定，可以设定一个稳定的液压制动力矩，其余制动力矩由再生制动系统来补充。在车轮滑移率与轮胎/路面摩擦系数关系曲线中，点max,d即是最值点，在此点中，车轮滑移率的取值为最佳滑移率，而轮胎与路面的摩擦系数是最大值，可使摩擦系数的利用率达到最大，所以本文从1=0入手。得云梯车后轮中液压制动力矩。HrT并不是固定值，而是随加速度的变化而变化。所得HrT作为液压制动力矩的稳定值，其余所需制动力矩由再生制动系统提供。

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         总而言之，当制动需求较小时，制动力矩全部由液压制动系统提供；当制动需求较大时，由液压制动系统提供制动力矩HrT，其余制动力矩则由再生制动力矩补充。该策略为液压制动系统设定了一个稳定制动力矩，减少了云梯车制动时制动轮缸内的压力突变，从而避免了制动踏板的抖动现象。但是此策略在制动开始阶段利用液压制动系统提供所需制动力矩，而液压制动系统因其液压回路较长等原因响应速度较慢，具有迟滞性，这会延长制动时间。两种制动力矩分配策略各有优劣，若期望获取较高的制动能量回收效率，延长纯电动云梯车续航里程，可采用最大制动能量回收效率分配策略。如果期望得到良好的制动踏板感觉，获取较好的驾驶员操作性能，可采用良好制动踏板感觉分配策略。

        本文对后轮驱动纯电动云梯车机电复合制动系统的制动力矩进行了分配。（1）基于Burckhardt模型对在各种路面上均适用的滑移率与轮胎/路面摩擦系数的间关系式进行了设计。（2）利用模型预测控制，依照云梯车动力学模型，以前后轴的制动力矩为控制输入对车轮滑移率进行跟踪控制，优化求解出满足约束条件的最优制动力矩，从而实现了对纯电动云梯车的前、后轴制动力矩进行了分配。（3）对云梯车后轴的制动力矩分配，设计了两种制动力矩分配策略，分别获取最大制动能量回收效率以及良好制动踏板感觉。

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