清远云梯车出租公司,  清远云梯车租赁,   清远云梯车出租  🔶 运去黄金失色,   时来铁也生光🔶  基于MPC的云梯车的机电复合制动力矩分配方法??    与传统云梯车相比，纯电动云梯车因为再生制动的能量回收具有明显的节能减排等优势，在纯电动云梯车制动时，再生制动与液压制动互相结合，通过合理的制动力矩分配方法，回收云梯车制动能量的同时完成制动。制动力矩的分配可分为两步：首先需要对前、后轴的制动力矩进行分配。云梯车前、后轴到云梯车质量中心的距离不同，前后车轮的垂直载荷不同并随速度变化而变化。因此前、后轴的制动力矩不同，需要精确计算。第二步是复合制动力矩的分配，即再生制动力矩与液压制动力矩的分配。再生制动系统能产生的制动力矩有限且易受各种约束的影响，液压制动系统的响应速度较慢且制动踏板容易抖动。为了回收更多的制动能量，并达到更好的制动效果，合理的复合制动力矩分配策略是必需的。本文以后轮驱动纯电动云梯车为对象，首先利用上文确定的最佳滑移率作为滑移率理想值，利用MPC通过对前、后轮滑移率的跟踪控制实现云梯车前后轴的制动力分配。然后设计了两种复合制动力矩分配方法分别实现制动能量的最大回收和制动踏板的良好操作感觉，最终完成驱动后轮的制动力矩分配。

           1云梯车前、后轴制动力矩的分配,  云梯车前、后轴的制动力分配对云梯车稳定制动及制动效果有很大影响。对于普通云梯车来说，根据前后轴制动力分配、车轮载荷情况以及路面附着系数等因素，当制动力足够的时候，云梯车的制动过程可分为以下几种情况：（1）前轮先抱死，然后后轮才抱死；（2）后轮先抱死，然后前轮才抱死；（3）前、后轮同时抱死。上述三种情况中，云梯车前后轮同时抱死是理想情况，可避免产生云梯车后轴侧滑，同时可使附着系数的利用达到最高。而目前应用较为广泛的前、后轴制动力分配策略有两种：理想制动力分配策略以及固定比值制动力分配策略。此两种策略均在云梯车前、后轮同时抱死的假定条件下获得。

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           2 理想制动力分配策略又叫I曲线分配策略，该策略考虑到制动方向的稳定性和附着条件的利用率，假定制动时云梯车前、后轮同时抱死，此时前、后轴制动力的关系曲线常被称为理想的前后轴制动力分配曲线。实施此策略时，尽可能的将前后轴制动力分配比控制在I曲线附近。此种方法对电子控制器要求非常高，因此实际控制中的前后轴制动力分配比例不能与I曲线完全重合，但基本与I曲线靠近，能实现较好的控制效果。很多两轴云梯车前、后轴的制动力比值是一个固定数值，此固定值以符号来表示，是前轴制动力与云梯车总制动力的比值，所以该策略被称为固定比值制动力分配策略。曲线与I曲线交点处所对应的附着系数被称为同步附着系数，如果一辆云梯车的前、后轴制动力之比为一固定值，要使云梯车前后轮同时抱死就必须选择在同步附着系数的路面上。同步附着系数与云梯车的结构参数相关，可以体现云梯车的制动性能。此种分配策略设计起来较为简单，因此实际应用也较为广泛，但就云梯车的制动性能而言不如理想制动力分配策略。

            提出了一种基于MPC的前、后轴制动力矩分配策略，利用上文所述最佳滑移率，以前、后轴车轮的制动力矩为输入，以车轮滑移率为输出，采用模型预测控制（MPC），通过对最佳滑移率的跟踪控制，优化求解出最佳的前、后轴制动力矩，以此实现前、后轴的制动力矩分配。

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