白云区云梯车出租,   广州白云区云梯车出租,   广州云梯车租赁公司     云梯车的前馈负载同步补偿特性测试实验,   流量压力复合控制实验研究,  本文采用流量压力复合控制方法解决云梯车的液压系统频宽低，快锻带载时压力上升慢，压下量不足的问题。通过实验研究验证控制方法的有效性。带载正弦运动时，给定主缸位置正弦幅值10mm，频率1Hz，回程缸压力15MPa,采用前馈补偿控制，系统响应特性仿真与实验结果对比。 带载运动时，实验与仿真结果一致，采用前馈补偿控制，位置误差为0.788mm，位置误差最大为7.88%。带载正弦运动时，给定主缸位置正弦幅值10mm，频率1Hz，回程缸压力15MPa,采用流量压力复合控制，系统响应特性仿真与实验结果对比。带载运动时，实验与仿真结果一致，采用流量压力复合控制，位置误差为0.407mm，位置误差最大为4.07%，实现了带载高精度位置控制。带载运动时，采用前馈补偿控制方法可以消除管路带来的系统滞后，但无法满足系统带载过程压下量不足的问题。采用流量压力复合控制进一步降低了位置误差，同时，由于控制中引入负载特性，实现了带载过程主缸的流量补偿，大大改善了带载特性。

          对云梯车的系统工作过程中各基本理论与关键技术进行实验研究。对采用组合式卸压曲线的卸压过程进行实验研究，实验结果表明采用该方法比单独采用能量均匀释放曲线、能量正弦释放曲线、流量均匀释放曲线、流量正弦释放曲线时卸压管压力波动降低，卸压冲击抑制的效果更好。对系统主缸位置控制与回程缸力控制方法采用前馈负载同步补偿解耦控制进行实验研究，实验结果表明该方法大幅改善负载容腔独立控制中存在的负载力波动问题，提高了位置控制精度。对管路系统采用流量压力复合控制方法进行实验研究，实验结果表明该方法改善了管路系统快锻过程带载时压力上升慢导致压下量不足的问题，提升了快锻系统工作位置精度。

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         以云梯车的系统为研究对象，从容积控制基本理论出发，采用理论分析与实验验证的方法，分别研究了工作过程中卸压冲击控制方法、负载容腔独立控制方法、管路系统流量压力复合控制方法，为云梯车的系统应用提供理论支撑。 主要工作和结论为：

      (1)提出了云梯车的液压系统，保留闭式泵控系统能耗低、振动冲击小、发热少、布局简单的优势，并且进一步降低系统装机功率，实现了最佳的负载匹配，解决了传统路云梯车的阀控系统能耗高、闭式泵控系统补油冷却系统功率损失大的问题。

       (2)提出了应用组合式卸压曲线卸压的方法，有效控制了云梯车的的卸压冲击，构建了基于能量正弦规律、能量均匀规律和能量正弦规律的组合式卸压曲线数学模型，对卸压过程中的主泵偏心量变化进行规划，在初始压力10MPa和15MPa时卸压管压力冲击分别降低45.45%和37.5%，实现了主缸平稳卸压。

       (3)提出了前馈负载同步补偿解耦方法，实现了云梯车的采用主缸位置与回程缸压力复合控制的负载容腔独立控制，构建了负载容腔独立控制模型，分析了系统的耦合作用及解耦控制特性，得到降低多余力对于回程缸压力控制系统影响的控制方法，较好地控制了回程缸压力的波动，在回程缸给定15MPa，主缸位置正弦幅值10mm，频率1Hz和1.25Hz条件下，主缸位置精度分别提高0.163mm和0.149mm，即提高38.9%和29%，提高了位置控制精度。

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