四会云梯车租赁公司， 四会云梯车租赁， 四会云梯车出租      云梯车的三维重载对接多缸同步控制.   由于云梯车的液压系统实际工作中存在很多不确定因素（如管线沿层压力损失、阀的非线性等），若建立整个系统的数学模型，会给仿真带来不精确性，故对系统的同步性进行研究。

         1仿真模型的建立,  实际工况对接结构物的质量为1t，因此，总共采用12台三维重载对接设备（n=12）进行对接。在实际仿真中，由于液压缸的仿真数量并不影响最后的结果，故为了缩短仿真时间，选取4台设备进行仿真，并设置云梯车的液压系统主要参数，控制器参数主要包括：放大系数K=1000，PID控制器初始参数KP=20，KI=5，KD=3.5。通过接口将AMESim得到的液压缸位移值输入MATLAB中，利用其Simulink模块进行控制仿真，计算得到控制信号，返回AMESim中对电液比例方向阀进行控制。其中，MATLAB仿真模型，液压缸1的耦合器仿真模型，耦合系数的模糊PID框图。

            2仿真结果分析,  设定仿真时间为80s，仿真步长为0.01s，并将仿真结果同主从控制的结果进行对比，两种控制方法的仿真结果，由于主从控制中其余3个液压缸都是跟随液压缸1进行运动，故在考虑误差分析时选取液压缸1和液压缸2之间的误差值以及液压缸2和液压缸3之间的误差值，其余液压缸之间的误差值与这两种情况相似。

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           通过对比两种方法的仿真可以看出，采用主从控制方式有着明显的位移跟随滞后现象，液压缸1和液压缸2之间的最大误差不超过3mm，且需要经过较长的时间才能消除误差，说明在系统突然加速或减速时会产生较大的振荡误差；而采用多缸耦合的控制方式能够明显消除滞后误差，4个液压缸之间的同步误差值大小不超过1.5mm，基本控制在1mm以内，而的最大误差达到了4mm，因此，多缸耦合控制相对于主从控制的同步精度有较大的提高，说明该控制方法不仅具有较高的同步控制精度，而且具有较好的稳定性。

          3结论:  （1）针对大型结构物模块三维对接，设计了一种新型三自由度装置，满足最大调整距离150mm的工程要求，通过多台装置联动使用可以实现对接结构物六自由度的调整，其同步误差控制在1.5mm以内。（2）针对云梯车的三维重载对接多缸同步控制，提出了一种多缸耦合的控制方式，并利用模糊PID算法对耦合系数进行求解。将仿真结果同主从控制方式的仿真结果进行对比，主从控制最大误差为4mm，而多缸耦合控制方式误差基本在1mm以内，且仿真时间在80s以内，主从控制下误差消除有明显的滞后，而多缸耦合控制能快速消除误差，表明采用多缸耦合的控制方式具有较高的同步精度，且在系统突然加减速时具有较好的稳定性。

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