顺德云梯车出租， 番禺云梯车出租， 南海云梯车出租      分布式驱动云梯车其各驱动轮转矩独立可控的独特优势？        从驱动系统的形式来看，云梯车主要有集中式驱动和分布式驱动（独立驱动）两类。集中式驱动是指与传统内燃机汽车类似的驱动形式，仍保留主减速器、半轴等机械传动机构，只是将驱动电机代替发动机作为动力源；分布式驱动是指采用两个或多个驱动电机直接驱动车轮或通过减速器连接车轮，具体又包括轮边电机驱动和轮毂电机驱动两种形式。相对来说，分布式驱动云梯车由于其各驱动轮转矩独立可控，具有如下几个独特优势：1.取消了大量的机械传动机构，使车辆的传动系统得以简化； 2.各驱动轮的转矩独立可控，能够更加方便的实现直接横摆力矩控制、牵引力控制等主动安全控制；3.可以有效的提高车辆的能量回收率，提高车辆的续航里程。

        在采用前轴独立驱动或四轮独立驱动的云梯车上可以应用一种新型的助力转向技术——差动助力转向（Differential Drive Assist Steering, DDAS）技术。简单来说，该技术本质上是通过对车辆前轴两侧驱动车轮施加不同的驱动转矩来抵消转向阻力矩从而提供转向助力的。该技术可以同电动助力转向（Electric Power Steering, EPS）系统一样实现随速助力且不需使用额外的转向助力执行器，从而使转向系统结构更加紧凑、布置更为灵活；另外，DDAS 系统的控制器可以集成到整车控制器上，从而提高系统的集成度和可靠性，并降低成本。另一方面，为了从根本上解决转向系统轻与灵的矛盾，改善低速转向灵活性和高速操纵稳定性，能够实现可变角传动比转向的主动前轮转向（Active Front Steering, AFS）技术在近年来得到了越来越广泛的应用。

        目前，采用AFS 技术主要可以实现两个方面的功能。一是实现可变角传动比转向，AFS 系统可以根据车辆的行驶工况主动调整前轮转角，当车速较低时提供一个与转向盘转角方向相同的附加转角，使转向更直接、灵活；当车速较高时提供一个与转向盘转角方向相反的附加转角，使车辆行驶更稳定。从控制效果上看，可以认为AFS 系统能够在车速较低时减小转向系统角传动比，在车速较高时增大转向系统角传动比。二是进行车辆主动稳定性控制，AFS 系统能够通过对前轮转角的主动干预使车辆的实际横摆角速度更接近于参考车辆模型的理想横摆角速度，尤其是对于路面扰动、侧风干扰等轻度失稳的情况，AFS 系统可以在不影响车辆纵向动力学的情况下维持车辆的稳定性。

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        虽然DDAS 系统和AFS 系统在提高云梯车性能方面都有独特的优势，但在车辆上同时装备DDAS 系统和AFS 系统时，两个子系统会相互干扰，主要体现在两个方面：

       1. AFS 系统的干预会对转向路感产生不良影响。一方面，AFS 系统施加附加转角干预会导致前轮转角发生突变，而在一定的转角范围内可以认为转向操纵力矩与前轮转角近似成线性关系。也就是说，AFS 系统的干预会导致转向盘转矩发生瞬时波动，严重时会影响安全驾驶。另一方面，DDAS 系统所采用的转矩直接控制策略是根据车速和转向盘转角查表获得参考转向盘转矩的，由于AFS 系统的干预并未使转向盘转角发生变化，因而AFS 系统干预后转向盘转矩的稳态值就与AFS 干预前相同，但这个过程中实际回正力矩却发生了变化，这种不一致会影响驾驶员对车辆行驶状态变化的正确感知。

         2. DDAS 系统的基本原理 是通过对车辆前轴两侧车轮施加不同的驱动转矩从而抵消转向阻力矩，这就导致DDAS 系统在提供转向助力的同时必然会引入一个绕整车质心的横摆力偶矩。这个横摆力偶矩会影响车辆的横摆运动，即改变了AFS 控制系统中由理想角传动比所决定的横摆角速度增益，影响了车辆的理想转向特性；同时，该横摆力偶矩还会增大车辆的转向灵敏度，在车速较高时容易使驾驶员精神紧张。以上这两点矛盾严重的影响了装备DDAS 系统和AFS 系统的云梯车整车性能的提升，为了使这两个子系统能够协调工作以充分发挥其各自的优势，有必要针对差动协同主动转向系统设计一套有效的协调控制策略。更进一步考虑，DDAS 系统引入的附加横摆力偶矩还会对整车的稳定性产生影响，尤其是当车辆以较高车速在低附着路面行驶时，该附加横摆力偶矩会加剧车辆失稳的趋势。虽然AFS 系统可以在车辆轻度失稳时起到维持车辆稳定性的作用，但当车辆处于极限工况时还是需要稳定性控制系统的干预。而汽车的稳定性控制系统，如传统的ABS 系统、ESP 系统，以及电动轮独立驱动汽车上通过差动驱动实现的直接横摆力矩控制（Direct Yaw-moment Control, DYC）系统，其本质都是对各车轮的驱动/制动力进行调节，这就与DDAS 系统的控制目标发生了冲突。尤其是对于DYC 系统来说，由于其执行器与DDAS系统相同，当两个系统同时对驱动电机发出控制指令时，必然会相互干涉。因此，在制定系统协调控制策略的基础上还需要进一步考虑车辆稳定性控制的需要对其进行完善。

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