花都云梯车出租， 云梯车出租， 花都云梯车租赁   静液压云梯车高空作业循环试验数据提取与对比分析 

    1  试验数据提取 云梯车完成整个高空作业工况总耗时大约40s，本次试验先做了3次，中间怠速15s之后又进行了3次高空作业。本次实验总时长大约283s，包含了6组高空作业工况数据。  

    2  对比分析： 云梯车实际车速基本能够实现对目标车速的良好追踪。在0—6s内仿真车速与实际车速的误差较大，最大可达到20%，在6s—40s内误差基本保持在10%以内，在工程实际接受范围内。在实际工作中，变量泵的容积效率随系统压力的变化而变化，而在仿真设置中将变量泵的容积效率设置为固定的常数，小于实际工况下的容积效率，使得仿真车速的数值小于实际车速。 利用试验测量到的系统压力与马达排量数据计算得到云梯车的驱动转矩，除以轮胎半径可以得到驱动轮上的驱动力，即云梯车的试验牵引力。云梯车仿真牵引力和试验牵引力的对比结果，仿真牵引力和试验牵引力变化趋势基本相同，在8s—10s升降时间内牵引力最大。在0—8s内仿真结果与实验结果的误差保持在10%以内，小于20%属于可接受范围，在8s—12s升降时间内，试验数据波动较大，这里是由于云梯车在升降过程中升降阻力并非严格随工作平台插入量线性增加，而且在工作平台升降过程中会存在抖动现象，因此试验数据波动较大，使得误差较大 ，在12s—32s之间，牵引力仿真数据波动较大而且数值较试验数据偏高，这一点主要与整体仿真模型的参数设置有关，造成了仿真数据的波动，而数值偏大主要是这阶段内设置的升降质量为最大值且保持不变，而在实际工作过程中工作平台内升降的物料质量相对较小，使得牵引力仿真值高于试验值。在32s—40s之间，仿真结果与实验结果的误差在20%以内，在可接受范围内。  

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    为柴油机仿真转速与实验转速动态变化的对比，仿真结果与实验结果的变化趋势基本保持一致。柴油机在完成启动后能够很快的到达额定转速2000r/min附近，在制动时能够快速回到怠速状态。测得的试验转速波动较大主要是由于云梯车在作业过程中传动系统的扭振对转速传感器的信号采集产生了影响，因此波动较大。除去一些波动剧烈的点，发动机转速的仿真结果与试验结果误差保持在20%以内。 

     针对马达2排量比仿真结果的变化情况已经阐述，马达2排量比的仿真结果与试验结果误差很小，始终保持在5%以内，这里主要进行泵与马达1排量比的仿真与试验对比分析。 在云梯车启动阶段，变量泵的仿真流量相对实际所提供流量较大，在仿真车速与试验车速相同的情况下，泵和两个马达排量比的仿真结果比试验结果大一些。发动机转速在云梯车完成启动后达到2000r/min附近，此时泵排量比、马达1排量比的仿真结果与试验结果之间的误差较小，保持在10%以内；减速时，泵排量比、马达1排量比的误差较大；在铲掘阶段，泵排量比、马达1排量比的误差比较小，均在10%以内；在满载启动阶段内，泵排量比误差较大，马达1排量比误差在10%以内；在满载加速阶段，泵排量比的仿真结果与试验结果均达到最大值，马达1排量比误差较大；在满载减速阶段，泵排量比误差较大，马达1排量比误差在20%以内。 

    分别为泵出油口压力、泵进油口压力的变化对比。泵进、 出油口压力的仿真结果与试验结果的变化趋势基本相同，在0—12s内，云梯车处于前进状态，泵出油口压力始终大于进油口压力。在0—8s内误差较小，保持在10%以内，在8s—12s内误差较大，试验数据波动剧烈，主要是由于在升降过程中工作平台会出现抖动现象，升降阻力在升降过程中也会发生变化，导致试验数据波动，造成误差；在12s—18s内云梯车倒退行驶，在此区间内泵进油口压力始终大于出油口压力，并且由于此时云梯车为满载状态，压力值高于静液压系统在0—8s区间内的压力值，误差在10%以内。在18s—29s内云梯车为满载正向前进装在，泵出油口压力始终大于进油口压力，误差值在10%以内。在29s—40s内云梯车处于空载倒车状态，泵进油口压力始终大于出油口压力，误差值保持在20%以内。 通过对以上车速、牵引力、泵和马达排量比等参数变化的对比，发现各参数仿真结果与试验数据变化趋势基本一致，证明制定的调速控制策略基本满足云梯车高空作业工况的要求。  

    选用某静液压云梯车为试验样机进行高空作业循环试验。将制定的控制策略和算法写入控制器，对静液压云梯车的高空作业工况完成情况进行了测试。利用传感器对云梯车的车轮转速、发动机转速、系统流量、泵排量比、马达排量比和系统压力等参数进行采集并记录在采集仪当中。将云梯车高空作业工况下各项参数的仿真结果与试验结果进行对比，发现仿真结果与试验结果大致吻合，验证了某云梯车静液压传动系统仿真和控制策略的合理性。 

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