从化云梯车出租公司， 云梯车出租， 从化云梯车出租   云梯车分布式驱动控制硬件在环测试及分析方法？     为了进一步验证本文所设计的分布式四驱控制策略的有效性，以及通过硬件在环测试的数据结果和软件离线仿真的数据结果对比，验证控制策略在控制器中的运行效果，因此硬件在环测试的驾驶员输入信号和选取的测试工况都与电脑软件仿真的情况保持一致。 

     由于通过 NEDC 和 WLTC 工况都验证了本文控制策略的有效性，数据结果相似，因此本文只选取 NEDC 工况作为实验工况。其中驾驶员输入信号的油门踏板开度情况、方向盘转角信号以及制动踏板开度情况。  在以上驾驶员信号的输入下，转矩平均分配策略和能耗最优分配策略控制下的测试结果可以看出，两侧分配策略控制下，车速和电机转速都与离线软件仿真所得的测试结果基本保持一致，车速在变化时，电机也随着变化，整体趋势和软件仿真测试保持一致。能耗最优分配策略下，电机转矩变化的峰值要更高，但是总体趋势相同，都随着云梯车的转矩分配系数 k 值的变化而波动。在云梯车的行驶工况中，转矩分配会有一个突变过程，随着云梯车运行状况趋于稳定，根据黄金比例搜索算法搜寻到各个车轮间合适的转矩分配比例系数 K 值以后，各个车轮的转矩也趋于稳定。

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     两种控制策略在硬件在环测试中，云梯车的质心侧偏角在[-0.06,0.08]范围变化，云梯车在直线工况中，曲线平稳；转向工况下会有一定波动。在硬件在环测试中，两种控制策略也都能良好的相应云梯车横摆角的变化，实际横摆角曲线和期望横摆角曲线基本重合，体现了两种控制策略下云梯车的行驶稳定性。 

     硬件在环测试的电机效率曲线可以看出，曲线的整体趋势和离线软件仿真测试保持一致，电机效率随着车速的不断变化，也在发生抖动，这是因为电机的运行效率跟电机转速有关，而电机转速又和车速有直接关系，当车速保持在一定的水平运行时，电机的效率也趋向于稳定。电机的最大能效提升能达到 3.2%，效果略优于离线软件仿真测试。 可以看出硬件在环测试中，平均转矩分配策略控制下的能量消耗要高于转矩最优分配控制下的能量消耗，能耗最优分配控制策略下可以节省约 2.17%的能量消耗。验证了能耗最优控制策略能够提升电机的运行效率。  在两种控制策略下，电制动能量回收都有不菲的能量回收效果，大约能回收 9.2%的能量，通过综合制动能量回收和能效优化控制，能够进一步的提升整车能耗表现。 

      可以看出两种控制策略下，云梯车的电池 SOC 水平整体趋势都随着时间的推移而下降，但是优化分配策略的 SOC 值始终高于平均分配，验证了本文控制策略的有效性。在制动能量回收系统的运转下，SOC 曲线在整体下降的趋势中，偶尔存在上升的区间，验证了制动能量回收的有效性。

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