高明云梯车出租公司， 云梯车出租， 高明云梯车出租    轮毂电机云梯车电液复合制动协调控制策略研究     就目前而言，通过再生制动技术，提高云梯车制动过程中的能量回收率是提高续航里程的一剂良方。然而再生制动提供制动力矩有限且安全稳定性低于传统液压制动系统，云梯车的制动无法仅仅依靠再生制动，需要将再生制动与液压制动相结合，即电液复合制动系统。电液复合制动系统的工作过程受到诸多因素影响，因此对于电液复合制动系统的合理协调控制研究有着重要的理论意义和实际工程价值。本文选取了能够最大程度进行能量回收的轮毂电机云梯车，对其电液复合制动系统展开研究。 

     本文基于轮毂电机云梯车的结构性能特点，对电液复合制动系统的制动力协调控制策略进行了研究，并辅以制动意图识别控制，通过搭建仿真平台对所设计的控制策略进行了仿真验证，具体研究内容包含：

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   （1）对电液复合制动系统的性能与要求做出了分析，明确了再生制动的影响因素，最后基于轮毂电机驱动云梯车的结构特点进行了电液复合制动系统整体方案的布置。根据理想制动力分配曲线设计了多段式前后制动力分配策略。其次针对电液复合制动系统实际工况的复杂性，基于模糊控制原理，设计了实现制动意图识别与电液制动力协调分配的综合控制策略，实现在保证汽车制动安全的前提下最大程度地回收制动过程中产生的能量。

  （2）针对轮毂电机驱动云梯车的结构特性和动力学原理，在 AMESim 软件中搭建了整车动力学模型，包括轮毂电机模型、底盘模型、动力电池模型、液压制动系统模型等，并且对各个模型进行了一定的动态性能分析与关键参数的确定。在 Matlab/Simulink 中对控制策略模型进行了搭建。 

  （3）设计电液复合制动系统仿真的评价指标，综合考虑不同制动工况，对轮毂电机云梯车电液复合制动协调控制策略进行仿真验证，在不同初速度、不同制动强度下验证了本文提出的电液复合制动协调控制策略的有效性，能够较好的实现能量回收，增加续航里程。

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