新会云梯车出租，鹤山云梯车出租， 蓬江云梯车出租    加入自适应控制后的云梯车电液力系统性能分析   本文所设计的自适应反步滑模控制器对于结构参数的变化具有很好的抑制效果，那么加入控制器的系统的性能能提升到何种地步，在这一部分中我们将进行探讨。 

     电液力系统多余力抑制效果分析：  及时排出强迫流量是抑制多余力最直观的方法，为揭示所设计的自适应反步滑模控制器对系统的控制能力，能否快速有效驱动伺服阀阀芯位移，控制阀口开度，并佐证稳定性证明过程的合理性和正确性，保证输出力可以快速准确跟踪指令信号，所设计的控制器在位置扰动时能及时有效的排出强迫流量。

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    特进行以下仿真：取负载质量 M=200kg，指令力信号为 Fd=3000  (N)，在 0.3s 处加入频率为1Hz，大小分别为 0.001m、0.002m 和 0.004m 的正弦位置干扰信号（即位移指令信号），因为液压缸是对称缸，故以右腔 p1为仿真对象，得到的伺服阀的阀口开度大小变化曲线和不同大小的位置扰动下伺服阀的阀口开度值。 

     由伺服阀的阀口开度大小变化曲线可知，在系统响应开始时，滑模边界层厚度较小，系统的控制增益较大，控制器快速跟踪指令信号，系统存在着一定的抖振；随着跟踪误差的减小，系统边界层厚度自适应调节，系统控制增益也同时变化，输出信号的抖振能较好地抑制，最终处于稳定状态。在 0.3s 加入位置扰动后，伺服阀阀口反向开启，液压缸的进出油腔发生变化，产生的强迫流量被排出。随着位置扰动变大，  产生的强迫流量变多，伺服阀反向打开的阀口开度也会更大，排出的强迫流量也更多。

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