三水云梯车出租， 顺德云梯车出租，高明云梯车出租   云梯车电液力系统的数学模型及参数变化分析    首先介绍电液力系统的结构组成及工作原理，然后根据课题组现有元件选型基础，建立各环节的数学方程并计算系统各相关参数的数值，为后续针对结构参数变化的系统特性分析和控制器的设计奠定基础。在保证参数单一变化的条件下，分析结构参数变化系统频率特性的影响和变化规律。 

 （1）简要介绍了电液力系统的结构组成及工作原理，给出了电液力系统各组成元件的相关数学方程，为后续控制方法的推导及仿真模型的搭建奠定了基础。

 （2）根据相关方程的拉氏变换式得到了电液力系统的输出力关于阀芯位移和位置系统位移的传递函数。针对电液力系统出现的不稳定情况，采用双惯性环节补偿的方法能增大系统的稳定幅值裕度，但会降低系统频宽。本文拟去掉双惯性环节，采用滑模变结构控制的方法对系统进行控制补偿。 

 （ 3）在参数单一变化的条件下，分析了系统结构参数变化对频率特性的影响，结论如下：负载刚度越大，系统的稳定性越强，响应速度越快；液压刚度越大，系统的系统稳定性越低，响应速度越快；负载质量越小，系统频宽越大；流量-压力系数越大，系统频宽越小，系统的响应速度越慢；液压缸总容腔的变化不会影响系统的稳定性和快速性，但会使系统超调量增大，影响加载精度；活塞作用面积的变化对系统稳定性无影响，但会影响系统频宽。 

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   电液力系统的结构组成： 电液力系统有主动加载和被动加载两种加载方式。本文的研究对象为被动式电液力系统，其结构示意图是：图中虚线框内的部分是电液位置系统，它是承重系统的输出力的载体，它的功能是承担电液力系统的输出力，并能精确地输出指令的位移 xp，其位移是同时也是电液力系统的位置干扰量；虚线框外为电液力系统，其作用是对负载和位置系统输出指令要求的力。 

    在电液力系统的运动过程中，由于电液力系统和位置系统的液压缸活塞杆通过对顶的方式来实现负载力的加载，电液力系统随位置系统而强迫运动，使其朝着与位置系统输出位移同向而与输出力反向的方向运动，导致自身液压缸进油腔容积减小，从而产生强迫流量。强迫流量作用在液压缸的活塞上形成多余力。因此，电液力系统的输出力，通常为理想输出力与多余力的合力，与理想的输出力之间存在一定的误差。 

    电液力系统的工作原理： 电液力系统工作原理是当伺服阀接受到来自伺服放大器的控制信号而向左运动时，通道 P 和通道 B 连通，通道 A 和通道 T 连通。流量 q1从伺服阀的 P 口流入 B 口，再流入液压缸的右腔 V1，同时流量 q2从液压缸的左腔 V2流入伺服阀 A 口，再流入伺服阀的 T 口，最终流回油箱。两腔的液压油作用在活塞面积上产生的压力分别为 p1和 p2，液压缸活塞横截面的两侧存在压力差，从而产生输出力F，实现对位置系统的加载。 

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