四会云梯车出租， 高明云梯车出租， 三水云梯车出租   云梯车单切换离合器相对转速跟踪控制方法？   研究的单切换换挡过程中油压轨迹优化所获得的参数为换挡预测和离合器相对转速跟踪提供了基础。根据前述的单切换换挡过程构建离合器相对转速差跟踪轨迹的三次函数表达式，以发动机油门开度和换挡电磁阀的电流作为输入量，待接合离合器主、从动片的相对转速差作为输出量，从系统模型中得到仿真数据。继而通过对仿真数据进行矩阵构造及运算，得到未来输出量的预测方程。采用数据驱动预测控制算法，对未来预测方程的预测值跟踪参考值，进行跟踪误差分析，同时考虑控制量变化率及机械系统固有的约束条件，将轨迹跟踪求解问题转化为带有约束的二次规划问题。

    对所构造的二次规划目标函数采用改进的粒子群算法进行寻优，求解出相应的控制量并作用于整车系统，从而使所研究的离合器相对转速差跟踪参考轨迹。最后，在离线仿真和硬件在环仿真试验中验证数据驱动预测控制算法对离合器转速差跟踪的有效性和实时性。

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  （１）设计了一种基于数据驱动预测算法的单切换离合器相对转速跟踪控制器。以换挡电磁阀的电流和发动机油门开度作为输入数据，将待接合离合器主、从动片的相对转速差作为输出数据，应用最小二乘法建立数据驱动预测方程；制定了离合器转速差的参考轨迹，将系统的预测值与参考值比对，考虑控制量的变化率及机械系统固有的约束条件，将轨迹跟踪求解问题转化为带有约束的二次规划问题，得到目标函数。应用改进的粒子群算法对目标函数寻优，求解出系统的控制量序列。

 （２）对数据驱动预测跟踪控制器在空载平路工况和满载爬坡工况进行离线仿真试验，仿真结果显示离合器相对转速在开始阶段可能出现跟踪波动，但之后能迅速跟踪参考轨迹，跟踪误差在５ｒａｄ／ｓ以内。

 （３）基于实车ＴＣＵ和ＰＸＩ平台搭建硬件在环试验，试验结果验证了数据驱动预测控制的实时性。

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