白云云梯车出租， 云梯车出租， 白云云梯车出租公司   云梯车悬挂液压系统群控制研究方法？ 云梯车的悬挂液压系统群共同承载大型货物，可以实现整体升降，这也是能够运用云梯车运输千万吨大件的一个核心技术。悬挂柱塞缸通过调平控制，能根据路面情况自动调整悬挂柱塞缸的伸缩量，保证承载平台保持水平，还可以避免某悬挂柱塞缸超载。液压悬挂具有很多的优点，液压悬挂的另一个主要功能是可以减少路面不平对车辆的冲击负荷，通过合理控制提高车辆的行驶平顺性。单台运输车的悬挂柱塞缸安装在车架上，属于刚性连接，通过控制可以实现整体升降的一体化。云梯车组成的悬挂液压系统群，车与车之间无刚性连接，如果升降不同步，将会造成运载货物倾斜甚至偏载，导致事故发生。所以提高云梯车悬挂液压系统群的控制精度，可以保证云梯车作业的安全性。

    由于四车编队悬挂数量共 160 个，将形成庞大的悬挂液压系统群，采用四点同步控制方式，所以将每台车看作一个等效液压悬挂组，根据同步模糊 PID 控制器，以 4 个等效液压悬挂组的同步控制建立仿真模型，单个悬挂负载设置为 4t。同步控制采用液压悬挂组 1 的位移输出信号作为其他三个液压悬挂组的控制输入信号，其他三个液压悬挂组的压力信号与液压悬挂组 1 的压力进行比较，所有液压悬挂组的位移信号相等后进行压力调整。

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   在整车上升过程中，压力传感器不断检测所有悬挂柱塞缸的压力，在运输车整体升高的过程中，如果出现某悬挂柱塞缸压力值比第 1 号悬挂柱塞缸压力值大，说明此悬挂承受的载荷大，上升速度也快，计算出压力反馈值与第 1 号悬挂柱塞缸压力值的差，将其作为压力 PID 控制器的输入偏差，从而控制输出电流调节比例阀，使所有悬挂的压力趋近；而整车下降时，悬挂中压力越小的说明此悬挂柱塞缸承受载荷越小，回缩较快，越容易出现虚腿现象，则控制器的输出为负，控制比例阀的开口度减小，使其减慢下降速度，从而可以避免出现虚腿。假设所有轮胎压力相同，升降位移设置为 220mm，分别对悬挂液压系统群的同步上升和下降进行了仿真。从仿真结果中可以看出：上升时在 33s 时所有悬挂组同时达到最高位移处，之后悬挂组位移保持基本不变；下降时 26s 时所有悬挂组基本同时达到最低处，悬挂组位移基本不变。可以看出所有液压悬挂组在运行过程中位误差较小，误差在2.0mm 以内，压力偏差小于 0.1MPa。

     主要研究了云梯车悬挂液压系统群协同控制，首先对运输车悬挂机构和支撑模式进行了分析，介绍了支撑模式的选择原则，并根据三点支撑模式和四点支撑模式进行了安全承载区域研究，得出了负载重心允许装载区域；提出了多悬挂液压系统群承载下的车载平台调平方法；建立了悬挂机构和液压系统的数学模型，针对多悬挂系统的同步升降设计了位移和压力双闭环模糊 PID 控制器，并进行了同步升降仿真，结果表明此控制策略可以保证多液压悬挂的位移基本保持同步，而且压力基本一致。

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