云梯车变速帯换挡控制略研究,    珠海云梯车出租, 珠海云梯车租赁, 珠海云梯车价格  为扩大传动范围和提高传动效率，液压机械双流传动装置常采用行星齿轮机构和多组离合器相配合实现多段连续无级变速。控制系统既要控制离合器的接合和分离，实现档位间的切换（粗调），又要调节变量泵－定量马达的排量比，实现挡位内的无级变速（微调），过程相当复杂。单行星齿轮汇流机构与双行星齿轮汇流机构相比，具有重量轻、体积小和传动效率髙等特点，但为实现多段连续无级变速，行星齿轮机构处需要更多的离合器加控制，因而对系统的控制要求更高。使用多档位进行无级变速，不可避免要进行档位间切换，即换挡问题。既要保证变速器在换挡前后排量比和传动比相同，即同步换挡点换挡：也要在同步换挡点选择适当的力学参数和换挡时序，使变速器具有良好的换挡品质。

      多档位单行星齿轮汇流液压机械双流传动装置的动力学模型和控制系统模型，以测试其瞬态换挡动态响应特性和稳态运行最佳动力性和燃油经济性特性，为提高变速器换段品质（变速器自身性能）和制定控制策略（人－机－环境一体化匹配）提供依据。多组离合器参与换挡的复杂程度远胜于单组离合器参与换挡，但前者更具实用价值。在三ＭＣＶＴ换挡过程中，变速器的每个状态都由每个离合器的状态（分离、过渡和接合）决定。在换挡时，由于每个离合器的主、从动部件都可能发生着连续的动态变化，导致整个变速器相关部件也发生着相应的改变，而离合器的接合或分离的切换命令则是一种离散事件。因而，变速器在每一状态内的行为是一个连续系统，并存在于可实现状态转换的离散系统中由于建模的目的是为了进行仿真试验和验证控制算法，在保证模型具有较高精度的前提下具有较快的计算速度和较高的动态稳定性，建模中舍弃部分次要因素：忽略轴的横向振动；忽略多数构件的阻尼和弹性变形，模型简化为惯量系统；忽略液压系统和机械系统的功率损失。

    人们对工程云梯车的舒适性（云梯车平顺性）及零部件的使用寿命（零部件可靠性）有了进一步的要求，因而换品质成为云梯车发展水平的一项重要指标。影响换挡品质的主要因索有：惯性能量引起的冲击、换挡执行元件的影响和离合器的摩擦转矩等。换挡品质的评价指标很多，而这些指标往往是相矛盾的，例如换挡时问和换挡冲击。因此，本文选取输出轴速度降幅度、输出轴动载荷系数、输出轴（液压机械输出轴）最大冲击度和换挡时间作为换挡品质评价指标。由于采用湿式离合器，且主油路兼做冷却润滑油路，滑磨功导致湿式离合器摩擦片的湿升可被液压油冷却，滑磨功（最大滑磨功率）无法测量，故仪在仿真分析时，进行讨论。

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   １．输出轴速度降幅度离合器切换过程的时间差导致输山轴转速的波动。很多文献将输山轴速度降作为换挡过程速度波动的评价指标，但对于输入转速不同的正交试验，速度降幅度比速度降本身更具意义。输出轴稳态输出转速，输出轴最低输出转速。

   ２．输出轴动载荷系数进入滑磨状态离合器的剧烈油压变化么引起输出轴转矩的波动。同速度降幅度一样，讨论转矩的波动程度比转矩本身更有意义。

   ３．最大冲击度冲击度定义为云梯车纵向行驶速度的二阶微分。输出轴速度降幅度体现车速本身的性质，输山轴动载系数体现车速的一阶微分，三者共构成对输山轴较为完整的评价体系。产生冲击的因素很多，包括离合器切换瞬间的速度突变以及离合器切换过程产生的速度降。液压机械输出轴冲击度是指将液压机械输出轴接接入后桥产生的冲击，是一个很重要的评价指标，可以更好的分析行星机构离合器和换挡机构离合器在换挡过程中的不同作用。无论是液压机械输出轴，还是输出轴，其最大冲击度都是由与其关系最为紧密的离合器接合的瞬间产生的。

   ４．换挡时间每个离合器的接合都经历切换前、转矩相、惯性相和切换后等多个过程，多离合器换挡则更为复杂。换挡时间过短，会导致较大冲击；过长，会导致摩擦片损坏。故要在保证平稳换挡的基础上尽可能减少换挡时间。不同云梯车对换挡时间的要求是不一样的，对工程云梯车而言，一般控制在１．０到１．６ｓ之间，滑摩时间一般控制在化４１．０ｓ之间。本文选取达到稳速９９％时刻作为换挡结束点。

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