如何调试云梯安装车控制系统??   清远云梯安装车出租, 清远云梯安装车租赁, 清远云梯安装车   云梯安装车控制系统调试是利用YTZ531桁架式云梯安装车整机进行调试，通过云梯安装车的支腿、稳定器、回转、桁架变幅、工作平台伸缩等动作来验证控制系统及软件调试系统的正确性。 倾角传感器及的标定传感器和手柄的校正采用两点式校正，即在传感器量程范围内选择两点根据采集到的AD（模拟数字转换）值与对应的实际测量值进行校正。以角度传感器校正为例：ASA1_VALUEINT――控制采样的传感器原始模拟量值，范围0～3600。

      倾角传感器标定参数ASA1_NFILTER――传感器滤波功能起用，置1时滤波功能有效。此滤波功能是针对臂架晃动造成的小范围高频率的角度值波动进行的滤波。ASA1_FLTTIME――传感器滤波时间常数，单位100msASA1_FILTERED――传感器滤波后的模拟量值。ASA1_OFFSET――传感器偏移量，将角度模拟值校正在臂架倾斜范围内。ASA1_REVERSE――传感器检测反向，置1时有效。ASA1_VALUE――传感器进行滤波与（或）反向、偏移计算后的模拟量值。ASA1_AI1――传感器第一角度模拟量值。ASA1_AGL1――传感器第一角度实际值。ASA1_AI2――传感器第二角度模拟量值。ASA1_AGL2――传感器第二角度实际值。ASA1_ANGLE――传感器最终角度值。新系统调试时：A,先用手动对臂架进行稍许动作，看角度传感器的滤波反向偏移后的模拟量值ASA1_VALUE的变化是否与臂架倾斜的方向一致――即臂架倾斜角度增大时传感器模拟量值也增大，如不一致则将ASA1_REVERSE置1。B,设置偏移量，使臂架全范围倾斜时模拟量检测值始终处于线性增大（或减小）的范围内。例如，将垂直臂放水平，然后将向垂直方向运动，如果ASA1_VALUE的值从1800变化至2700，则不需要设置偏移量；如果ASA1_VALUE的值先从3000变化至3599，再从0变化至300，则需要设置偏移量。即，这样设置的作用是保证角度传感器的测量值的变化随臂架动作过程中没有过零点。C,校正真实角度值，取两个角度点，测量实际角度和根据ASA1_VALUE读取当前角度位置的模拟量值分别赋给ASA1_AI1,ASA_AGL1,ASA1_AI2,ASA1_AGL2这四个参数。最简单的方法：将臂架放水平，点击ASA1_AI1填入当前的ASA1_VALUE值，ASA1_AGL1填入0；将臂架展开到垂直，点击ASA2_AI2填入当前的ASA1_VALUE值，ASA1_AGL2填入900（即90度，以0.1度为单位）。然后ASA1_ANGLE将会实时显示垂直臂的角度。水平臂的校正方向与此相同。

     比例手柄的校正,  打开手柄模拟量输入窗口和校正窗口。比例手柄校正参数上下推动手柄，观察手柄的模拟量的变化，中位时有一个固定的模拟量值，上推时增大，下推时减小，如果不一致则手柄的方向有误，需要改接线路或调转手柄的安装方向。确认方向无误后：A，手柄保持中位，将当前T1_JYIN的值填入T1JOY_ZERO（零位值）B，手柄向上推到最大，将当前T1_JYIN的值填入T1JOY_PMAX（正向最大值）C，手柄向下推到最大，将当前T1_JYIN的值填入T1JOY_NMAX（反向最大值）D，然后根据实际需要在T1JOY_DEAD中填入合适的死区值，这个死区值根据实际模拟量值的变化范围来定。ET1JOY_STARTUP、T1JOY_STOPUP、T1JOY_STARTDW、T1JOY_STOPDW这四个参数分别设置手柄两个方向的起动和停止斜坡。根据实际操作来设定合适的斜坡值。值越大斜坡时间越短，典型时间20～100。

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    云梯安装车速度参数调试云梯安装车速度参数调试主要包括了垂直臂展开收回、水平臂展开收回、二回转顺时针逆时针的减速参数以及各臂架角度值的允许误差。以垂直臂展开减速参数为例：B2OC_OPENSLOWSTART――垂直臂展开减速开始角度B2OC_OPENSLOWSTOP――垂直臂展开减速结束角度B2OC_OPENSTOP――垂直臂展开停止角度B2OC_OPENSLOWVALUE――垂直臂展开减速值图6-4动作参数调试68其他减速参数与此同，设置的时候要注意开始角度和结束角度值不能设反，例如垂直臂展开时，角度是从0到90度增大的，因此开始角度可以设成700（70度），结束角度可设成800（80度），如果设反，会导致计算错误，阀没有输出。因此设置减速参数时要注意角度随臂架动作变化的方向。B2OC_OPENSTOP表示最终停止动作的位置，一般设成极限位置即可。B2OC_OPENSLOWVALUE表示减速时的手柄输出值，范围在0～1000，请注意根据实际的动作速度小心设置此值，过小时阀可能打不开，过大时速度可能过快，大于等于1000时比例阀将会完全开，如果将此值误设为全速会十分危险，尤其在设置二回转的减速停止参数时一定要注意。

      介绍了控制系统的调试内容，并详细介绍了使用调试软调试倾角传感器、手柄模块、编码器、速度参数的调试的方法。69第七章结论与展望7.1结论随着经济建设的飞速发展，人们对云梯安装车的工作性能、自动化程度、工作安全可靠性、设备故障监控诊断能力及故障维修的时效性等各方面的要求越来越高。本文从云梯安装车控制系统的要求分析入手，实地调研了国内外云梯安装车并查阅和学习研究了大量的国内外文献，设计出基于CAN总线的云梯安装车控制系统，然后通过公司产品YTZ531云梯安装车对控制系统进行验证。本文的主要研究成果包括：①在调研国内外云梯安装车的基础上，依据云梯安装车控制系统和CAN总线的特点，对CAN及RS485总线进行了对比分析，然后针对其控制系统的特点，建立了云梯安装车基于CAN总线的网络拓扑结构。②在对云梯安装车控制系统分析的基础上，依据云梯安装车控制系统的需求分析，分别对控制系统的硬件和软件进行研究，总结出云梯安装车控制系统硬件选型和软件设计的方法。③在对云梯安装车实际使用工况进行深入分析的基础上，提出双机热备的控制系统设计思路。采用两个相互独立的控制系统，两个控制系统均可以独立完成设定的同样功能，即两套控制系统之间采用的是当主控制器出现故障时，将自动切换至副控制器的双机热备冗余运行模式，以便提高车辆在工作过程中的安全保障。④根据云梯安装车控制系统的调试及售后服务的要求，为了满足快速高的效调试和检修的需求，设计出调试检修软件。通过该软件可以实现控制系统参数的实时显现和在线修改，通过简单的可视化界面，就可以快速对控制系统进行调试和检修，大大提高了调试和维修工作效率。 由于本人能力及公司设计开发周期限制，这里只对云梯安装车控制系统需求、主要硬件选型及软件实现过程进行了分析和研究，很多问题没有深入探讨，文研究有待深化和改进的地方主要有：①在本文控制系统的设计中，仅对液压系统原理进行简单的描述，对变量泵的特性及比例阀的死区等没有做出深入的研究，后续还需要作为一个重要部分进行研究。②本文只针对控制系统的控制器、比例手柄、位置检测等元件进行分析，今后还需要对风速仪、发动机控制、GPS定位等功能参与控制系统的控制进行深入的分析讨论，以实现云梯安装车作业工况的安全性、公司回款的安全性及维修的便捷性。③本文控制系统中仅采用相对简单的功能模块，其模块为控制器厂家开发并忽略了一些相对次要的因素，为使建立的功能模块更接近实际情况，需要根据车辆的作业工况对功能模块进行优化和完善。

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