出租云梯车, 云梯车控制器软件系统开发及实车试验   出租云梯车, 云梯车出租, 云梯车多少钱一天  主动稳定杆系统控制器软件的设计是主动稳定杆系统能正常工作并实现功能的重要设计过程，控制器硬件也是在软件的支配下进行工作的，因此，软件的设计好坏对控制器有着不言而喻的作用。本章将根据线性化反馈滑模的控制策略设计主动稳定杆系统控制器软件，并将主动稳定杆系统搭载实车，进行实车试验。

      主动稳定杆系统软件的设计, 主要采用模块化程序的设计，软件程序主要包括主程序的设计、信号采集程序的设计和电磁阀驱动程序的设计，其中，信号采集程序的设计包括模拟信号采集和脉冲信号采集，电磁阀驱动程序的设计包括比例阀、安全阀和方向阀的驱动程序。

      主动稳定杆系统的主程序是整个软件系统的载体，所有子程序都需要主程序的调用才能进行，其内部为一个无限循环体，本文中主程序主要完成芯片的初始化、车辆行驶状态的检测以及调用电磁阀驱动子程序的功能。在车辆启动后进入主动稳定杆系统的主程序，将芯片初始化后，通过传感器检测信号，判断车辆的运行状态，如果满足主动稳定杆系统启动要求，则主程序调用电磁阀驱动子程序启动主动稳定杆系统，反之，继续判断车辆的行驶状态，主程序的流程。

     信号采集程序设计,主动稳定杆系统的传感器发送出的信号包含模拟信号和脉冲信号，信号形式不同，采集方式也不同，因此，本文分别设计了模拟信号采集程序和脉冲信号采集程序。

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      模拟信号采集程序单片机中含有自带的12位A/D转换器，模拟信号需经过A/D转换器后转换为数字量信号，以便单片机进行运算处理。A/D转换过程包括采样保持、量化和编码，模拟信号必须经过A/D采样后，才能进行下一步的处理，本文中单片机的A/D采样精度为12位，参考电压为3.3V，因此能检测到的最小模拟量的变化为3.3212⁄=0.0008V；A/D的采样速率与所选元器件的工作频率有关，一般需要15-20个指令周期。在软件程序的设计中，为得到较精确的数据，采用均值滤波法提高采样精度，本程序中采样5次数据，然后取平均值得到较精确数据。开始计数变量i=0读取并保存A/D转换结果取五次数据平均值i=i+1i<5结束.

    

       脉冲信号采集程序在试验车车轮轴上固定一齿数为45的齿圈，在汽车行驶过程中，齿圈会随着车轮轴不断转动，安装在车轮轴上侧车架上的霍尔传感器会不断产生脉冲信号，通过脉冲信号采集程序采集单位时间内的脉冲个数，按照一定的计算过程可以得到汽车的车速信号。霍尔传感器输出的是脉冲信号，在单片机的应用系统中，可以利用单片机定时器模块的输入捕捉功能进行计数。单片机的输入捕捉功能主要是用来监测外部的输入信号，当信号发生变化时，即发生一个指定的沿变化，比如由高电平变为低电平或者由低电平变为高电平，此时定时器模块的计数寄存器的值加1，如果测量值大于定时器的溢出周期，需要考虑定时器的溢出次数。脉冲信号采集程序设计的流程图。