云梯车控制系统建模仿真测试过程   东莞桥头云梯车出租, 东莞桥头云梯车, 东莞云梯车出租 （1）搭建出系统模型。因为simulink是一种图形化的编程语言，开发人员避免了38全部手工编写代码，但是用户必了解模块库的内容，每个模块实现的功能和每个模块背后的代码。将系统根据功能分成一个个子系统，每个子系统都是根据功能用相应的模块来搭建。这也体现了Simulink系统模型结构分明而且就有层次性。这样就根据所选用的simulink库模块一步步搭建好庞大的系统模型。（2）如果整个模型太复杂，模块量很大，可以按功能为单位把系统分成子系统，这些子系统都能实现一部分功能这样使系统的模型明了清晰便于更新和管理。（3）设置每个模块的参数调试仿真过程参数。（4）运行仿真。观察结果。通过其他软件与实车建立连接检查对比模型，优化模型参数。（5）调试模型。Simulink模型相对手写程序来说调试更加方便，检查模型在每一个工况输入下的仿真结果，大范围信号输入检测至找到不恰当的设置，修改后再进行仿真，直到系统功能达到预期的要求。

     云梯车动力传动系统模型建立,  云梯车阻力模型汽车匀速在平直的水平路面行驶时，行驶的阻力主要包括来自地面摩擦阻力和轮胎迟滞现象造成的滚动阻力Ff和空气给的空气阻力Fw。当云梯车坡道行驶时，需要克服坡度造成的重力沿坡道向下的分力，称为坡道阻力Fi。云梯车在加速行驶时还需要克服汽车惯性造成的加速阻力Fj。因此，云梯车行驶的总阻力为：jiwf+++=FFFFF以上各阻力中，fF和wF在任何的行驶工况下都有，Fi和Fj仅在特殊的行驶工况下下存在。在水平路面匀速行驶就没有iF和jF。

   （1）滚动阻力根据轮胎受力可以分析，当轮胎在平直路面状况良好的道路上行驶时，轮胎给地面一个垂直向下的压力地面反作用一个法向力，水平方向收到地面的摩擦力。如果硬路面轮胎的结构材料决定轮胎会有塑性变形，这样橡胶层和帘布层会产生摩擦，竖直方向变形不能及时恢复导致地面法向力前移造成了对轮胎中心的阻力矩。这样总的阻力就包括了轮胎变形迟滞的阻力矩和轮胎内部摩擦以及轮胎与地面的摩擦。换算到等效系数f滚动阻力的表达式如下：GfFf   因为轮胎变形与速度有关，经验公式如下：+=000056.00076.0vf  G－车轮负荷；f－滚动阻力系数。

  （2）空气阻力汽车的空气阻力是在空气介质中运动受到空气正面的压力和空气的摩擦力。延行驶方向的里为正压力，与汽车的迎风面积成正比与相对速度的平方成正比。车速越快空气阻力平方倍增长，汽车高速行驶时主要的压力来自空气阻力。正压力之外就是跟汽车造型有关的形状阻力和诱导阻力，所占比例很小。表达式：15.212122CvAvAFCDDwρρ==(4.4)式中：ρ—空气密度；A—迎风面积，m2；v—无风条件下，云梯车行驶速度，km/h；DC—空气阻力系数。

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 （3）坡度阻力云梯车在坡道上行驶时，云梯车的重力会产生延坡道的向下的阻力，这种阻力称为坡道阻力表达式：FmgGsinsinααi==(4.5)式中：G—作用于云梯车上的重力；m—云梯车的质量。坡度用坡的高度与坡的长度之比表示：==tanαshi(4.6)因为坡度一般都很小可以近似认为：tansinαα==i   所以：FGimgGiαα===sinsin(4.8)坡道阻力和滚动阻力来自于地面统称为道路阻力：ααψFGGfFFsincosff+=+=  当坡度很小时：α1cos=sinα≈i(4.10)令ψ为坡道阻力系数：ψ+=i道路阻力位：40ψψGF

  （4）加速阻力由于汽车质量具有惯性汽车在加速行驶时会产生惯性力，汽车要克服惯性带来的惯性力而且加速度越大惯性力越大。这种惯性力称为加速阻力，其大小与加速度和质量成正比为质量与加速度的乘积。汽车的惯性力包括两个方面一是水平运动的惯性质量产生的惯性力和旋转运动质量产生的惯性力。汽车加速运动时，首先产生的是发动机曲轴、传动系和车轮的旋转惯性力，之后平移运动的加速度反方向产生平移的惯性力。表达式为：dtdvmFj=δ  ：δ—旋转质量换算系数，δ>1；dtdv—行驶加速度，m/s2。

  （5）驱动力驱动了是来自的面的反作用力，车轮的转矩则来自于发动机的转矩。作用于车轮上的转矩Mr通过轮胎对地面产生一个切线方向的圆周力，地面对轮胎也有一个反作用力Ft即是驱动力。其数值为：dTgTdrtriiMrMFη0,   jiwft+++=F   Mr—作用于车轮上的转矩，N⋅m；Rd—车轮半径，m；MT—涡轮转矩，N⋅m；0i—主减速器的传动比；ig—变速器的传动比；Tη—传动系的机械效率。整车阻力模型是按照云梯车的转矩模型来建立，来自自动变速器输出轴的转矩通过主减速器传递到轮胎。克服汽车的行驶过程中各种阻力。通过扭矩得到汽车的加速度，加速度对时间积分得到速度。云梯车在行驶过程中，变速器输出的转矩用来克服各种阻力，云梯车在匀速行驶时，各阻力产生的阻力矩之和为Mroad，就是空气阻力距和滚动阻力矩之和称为道路阻力，即：vfM)(load=(4.17)41brakeloadoutfdwv  ：f(v)一阻力矩函数；vI一云梯车转动元件的转动惯量，kg⋅m2；wn—车轮转速，r/min；fdR—变速器输出端到车轮轴的传动比。可以建立云梯车行驶动力学模型，如图4.1所示变速器的输出的转矩Mout作为输入，首先经过的增益为主减速比阻力与制动力矩之和相减后积分后得到输出轴转速Nout和车速作为输出。

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