萝岗云梯车租赁,   云梯车上臂缸组液压同步系统如何仿真??    萝岗云梯车出租,  萝岗云梯车公司     1上臂缸组模型的建立, 根据液压系统实际需要，选择合适的子模型，在AMESim仿真软件对上臂缸组建立模型。模型建立后，由液压系统设计计算数据，设置相应的子模型参数，随后进行仿真分析，对比有PID控制和无PID控制时，液压系统伸缩油缸的位移曲线。给出了无PID控制器和有PID控制器时，在AMESim软件中绘制的伸缩液压系统的原理图。在伸缩油缸的有杆腔安装了位移传感器，由位移传感器检测位移信号反馈给PID控制器，PID控制器根据反馈信号与理论值进行比对，并对此做出响应，通过调整两端油缸的伸缩，使两端举升高度实现同步。

       2上臂缸组子模型参数设置, 由第二章上臂受力分析可知，上臂油缸在各种工况作业模式下始终受压，即上臂始终承受压力，因此只需要对举升（上臂油缸伸出）过程进行仿真分析。对上臂液压系统整体模型，参照各液压元件进行参数设置，以液压泵和液压缸为例，参数设置如下。液压缸的输入信号主要为不同装载工况下上臂的受力，为讨论不同偏载质量情况下集装箱的同步运动情况，本文以装载25t质量集装箱为例，分别偏载1t，2t，4t三种情况，对上臂油缸组的位移和位移偏差进行模拟仿真分析。根据某型号自装卸集装箱液压系统各元件主要参数，对上臂缸组液压系统其它子模型参数设置。

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      3上臂缸组工作情况,  首先假设集装箱一端（如前端）装载质量不变，改变集装箱另一端（如后端）的装载质量，使得集装箱前后两端出现偏载，在此情况下分析上臂缸组的运动同步现象。以装载25t集装箱为例，分别分析集装箱偏载1t、2t、3t、4t四种情况下集装箱的同步运动。加入PID控制器后结合采用AMESim软件中的批处理功能，利用经验法选择PID控制器的参数，调整后的PID控制参数为Kp=8，Ti=0.015，Td=0.001。仿真曲线图中红色曲线代表吊机前端上臂油缸的位移，绿色代表吊机后端上臂油缸位移情况。（1）偏载1t上臂油缸的位移上升过程中两缸同步位移误差27.8mm，加入PID控制后两缸同步位移误差7.0mm。（2）偏载2t上臂油缸的位移上升过程中两缸同步位移误差54.9mm，加入PID控制后两缸同步位移误差8.2mm。（3）偏载3t上臂油缸的位移上升过程，两缸同步位移误差78.4mm，加入PID控制后两缸同步位移误差0.6mm。（4）偏载4t上臂油缸的位移上升过程，两缸同步位移误差79.5mm，加入PID控制后下降到0.4mm。

      4仿真结果分析:  （1）在无PID控制情况下，上臂油缸运动到达平衡点后位移差值随着偏载质量的增加而增加。由此说明，随着集装箱偏载质量的增加，上臂油缸组的不同步现象愈加明显。（2）在偏载质量相同的情况下，加入PID控制器后，上臂油缸在上升过程中，同步位移误差由54.9mm缩减至8.2mm，同步运动精度为8.2/1200=0.68%。由此可以得出结论，加入PID控制后可大大减小上臂油缸两端同步位移误差，能有效改善偏载情况，保证两端举升机构液压系统的运动同步。（3）在有PID控制情况下，引入PID控制可有效调整上臂缸组因偏载质量导致的上臂位移不同步问题，且（可装载范围内）偏载质量越大调节效果越明显。

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