台山云梯车出租,   怎么优选面向机械臂振动抑制的加工参数??   台山云梯车租赁, 台山云梯车公司   提出了面向机械臂振动抑制的加工参数优选方法。为了探明加工参数如磨削深度、进给速度、磨刀直径、磨刀转速等对加工系统振动的影响，搭建了机械臂磨削薄壁件实验平台，设计了一系列单因素对比实验、验证实验分析出各加工参数对振动的影响。同时根据加工参数－加工振动之间的关系，缩小加工参数区间并设计正交实验优选出最优加工参数。最后归纳出优选加工参数的方法。

    1: 各类加工参数如磨削深度，进给速度，磨刀直径，磨刀转速等对于薄壁件磨削过程中振动产生的影响都十分显著。此方面的研究内容十分丰富，但绝大部分的实验在数控机床或者传统磨床上完成，而很少有人使用机械臂进行薄壁件磨削。串联式机械臂自身刚度弱，在加工弱刚度的薄壁件时更易发生振动。所以进行一系列实验研究加工参数对机械臂磨削薄壁件系统振动的影响是十分必要的。本章将搭建机械臂磨削薄壁件实验平台，使用电涡流传感器测量记录振动信号，并计算出平均振幅作为评价振动强弱的指标。针对磨削深度、进给速度、磨刀直径、磨刀转速等加工参数，通过一系列单因素对比实验，验证实验，进行归类总结，分析出各加工参数对振动的影响。同时在单因素实验和正交实验的基础上，归纳出优选加工参数的方法。

   ２优选加工参数实验设计, 本章通过优选加工参数实验，得出各加工参数，如磨削深度、进给速度、磨刀直径、磨刀转速等对振动的影响，同时根据以上结论总结归纳出优选加工参数的方法。优选加工参数实验平台为机械臂磨削薄壁件实验平台。实验平台主要包括硬件平台和软件平台。硬件平台实现机械臂对薄壁件的打磨。软件平台实现对机械臂的控制，如工具，工件的标定，加工路径，加工指令的生成等。同时软件平台也实现对振动信号的采集记录。实验平台的搭建，组成。主要步骤如下。１）: 实验准备阶段包括坐标系标定（工具，工件），在机械臂控制软件平台中绘制加工路径，生成用于机械臂控制柜的指令等。上述部分也将在第五章中做详细补充说明。 ２）实验部分为一系列单因素对比实验，主要包括变磨削深度对比实验、变进给速度对比实验、变刀具转速对比实验、变刀具直径对比实验。以上各实验并行进行，先后顺序可以调整。３）根据初步结论，然后调整其中一项加工参数做相应的验证实验。如在研究磨削深度对振动的影响中，改变磨削深度，其他加工参数保持不变做单因素对比实验。４）根据各加工参数对振动的影响，缩小加工参数区间，设计正交实验优选出最优加工参数。５）归纳出优选加工参数的一般方法。

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     ３加工参数对振动影响的单因素分析:  机械臂磨削薄壁件时所选加工参数不同，对工件的振动影响也不相同。为找到不同参数对振动的影响规律，得出优选加工参数的方法。根据上一节的实验方法，进行了一系列单因素实验。对各实验参数进行不同的参数组合，可以清晰的发现每一个参数对振动的影响。

     现给出第一个实验的部分采集数据以说明数据处理过程，在后续中直接给出振动波形图以及振动平均振幅。在安装传感器时，传感器与加工件之间需留有初始距离，而每次实验都需要更换加工件，从而初始距离都会发生改变。为使实验结果对比更加明显，在数据处理波形图绘制时，都将初始距离置为〇，振幅将用相对位移表示。同时使用平均振幅作为评价指标，平均振幅表示如下。。同时计算出在磨削深度为０．１ｍｍ、０．３ｍｍ、０．５ｍｍ时，平均振动幅度分别为２．７３２ａｍ、４．３４４｜ｍ、６．１８７ａｍ。从而可以得出结论磨削深度越大，振动越明显。在满足工艺需求的前提下，应尽可能选择越小的磨削深度。 为了对上述实验结果进行验证，改变磨刀转速到２００ｒｐｍ，设计另外一组实验。同时计算出在磨削深度为０．１ｍｍ、０．３ｍｍ、０．５ｍｍ时，平均振动幅度分别为３．０５３ａｍ、４．５３６ｎｍ、９．２７９ｐｍ，即磨削深度越大，振动越明显，与第一组实验结果一致。

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