东莞   石排镇、石碣镇、企石镇  云梯车出租      从结构设计、数学建模和控制策略三个方面对阀控非对称缸电液位置伺服系统展开研究，旨在通过合理的结构设计、精确的数学模型和合适的控制方法来提高伺服系统的自适应能力和鲁棒性，为阀控非对称缸的设计和控制提供理论参考。为此，研究中综合运用解析法和试验法对阀控非对称缸系统的动态特性进行分析，主要有以下几方面的工作内容：

      （1）分析对称阀控非对称缸的静态特性，根据负载匹配原则，完成非对称伺服缸的结构设计；根据静压支撑设计原则，完成小孔节流式静压轴承的设计。

     （2）针对阀控非对称缸高度非线性和参数时变的特点，考虑液压弹簧刚度和油液压缩特性的影响，分别建立包含活塞初始位置和油液体积弹性模量的精确数学模型。同时完成相应的模糊PID控制器的设计，并引入粒子群优化算法，建立模糊PID控制器基于粒子群算法的参数优化模型。

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     （3）建立阀控非对称缸系统的联合仿真模型，通过仿真分析得到活塞初始位置和油液含气量对于系统动态特性的影响规律；对比分析普通PID和基于粒子群优化的模糊PID(PSO_FPID)的控制效果，验证PSO_FPID控制的自适应能力和鲁棒性；运用解析法和有限元法计算不同偏心率和不同供油压力下静压轴承的压力分布，得到静压轴承承载能力的影响规律。

    （4）通过试验研究，分析普通PID控制和PSO_FPID控制下阀控非对称缸系统的阶跃响应性能，通过试验结果与联合仿真结果的对比验证所设计控制策略的有效性。

       首先阐述了课题研究的背景和意义，然后分别从密封形式、数学建模和控制方法三个方面概述了阀控非对称缸电液伺服系统的国内外研究现状。

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