▩  伶俐人一拨三转，糊涂人棒打不回    ▩      蓬江区云梯车出租,   新会区云梯车出租,   鹤山云梯车出租        四向云梯车是一种集平衡重式、侧面、前移式等功能于一体的工程车.    转向系统是四轮四向云梯车的核冶技术之一，研制性能良好且稳定可靠的转向系统，是提升四轮四向云梯车运动性能的关键所在。为了减小非对称转向机构的转向误差，接近Ａｄｃｅｒａｉａｉｍ理想转向为优化目标，建立了非对称转向机构双目标优化函数，采用改进的粒子群优化（ＩＭＰＳＯ）算法求解了非对称转向机构双目标优化的Ｐａｒｅｔｏ最优解，使用ＭＡＴＬＡＢ的ＧＵＩ人机界面模块编写了非对称转向机构优化系统软件，为四轮四向云梯车非对称转向机构提供了整套的优化设计方法。

         1）阐述了非对称转向机构系统，分析了转向系统中重要构件的结构和功能。重点分析了非对称转向机构纵向和横向行驶转向化理，以及横纵与纵横之间相互切换机理。

   （2）以Ａｃｋｅｒｍａｉｍ理想四轮转向和两轮转向原理为基础，对非对称转向机构纵向四轮转向和横向两轮转向进行运动学分析，并设定非对称转向机构的优化目标为Ａｃｋｅｒｍａｎｎ理想转向，建立了非对称转向机构纵向四轮转向和横向两轮转向优化目标函数，构建了优化棋型的约束条件。

   （３），针对非对称转向机构双目标优化问题，引入Ｐａｒｅｔｏ最优解集的概念，在标准粒子群优化算法原理的基础上，从极值选取、粒子多样性以及惯性权重这几方面改进了粒子群优化算法，并以改迸的粒子群优化算法为基础，建立了适用于非对称转向机构双呂标优化问题求解的优化算法。  

  （４）使用ＭＡＴＬＡＢ的ＧＵＩ人机界面模块开发了＂四向云梯车转向机构优化设计系统＂钦件，在使用Ｆｆｓｍｏｄｓ软件对某型号四轮四向云梯车非对称转向机构进行优化的基础上，从纵向／橫向转向性能提高百分比、轮外转向轮转角关系、外转向轮转角误差几个方面分析了Ｐａｒｅｔｏ最优解集中的非支配解，为非对称转向机构尺寸优化设计提供了方向和依据。样机连续运行测试结果表轮，经优化后的非对称转向机构纵四轮转向和横向两轮转向都具有良好的转向性能。 

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       目前仍有如下几个方面的问题仍需进一步研究：

   （1）改进非对称转向机构，创新四轮四向云梯车转向机构设的设计方案。虽然非对称转向机构既能实现四轮四向云梯车纵向一横向行獸之间的９０。相互轮换，又能有效规避纵向与横向切换过程中的＂死点＂现象，还能实现纵向与横向行驶过程中的左右转向，同时还具有良好的转向稳定性和过载保护能为，但是非对称转向机构也还有一些缺陷：首先，纵向左右转向的非对称性，给驾驶操作人员带来了潜在安全隐患；其次，纵向四轮转向时内转向轮转角的取值范围不是很大，若能改进非对称转向机构的设计方窠，使纵向四轮转向时内转向轮转角的取值范西更大一些，将使纵向的转弯半径更小，转向更灵活。

  （ 2）建立转向误差与转向油缸的动力学方程，对非对转向机构进行动力学分析及优化。本文只进行了非对称转向机构进行运动学分析及优化，尚未进行运动学分析及优化，若能建立转向误差与转向油化的动力学方程，便可对转向油妃所受反作用力作定量分析。

  （３）完善四轮四向云梯车转向机构优化设计系统软件，实现转向机构的参数化智能设计。开发四向云梯车专业优化软件，是为了方便非对称转向机构的优化设计几作，目前该软件优化得出的数据还只是横向转向油缸和左右转向臂的整体长度，以及左右转向臂的初始安装位置和横向转向油缸左右无杆腔有效面轮比例，若根据以上优化数据，将优化结果细化到转向机构各个零件的机构尺寸参数，自动生成非对称转向机构零件的工程困，实现非对称转向机构的智能化参数设计。

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