|肇庆云梯车出租|肇庆云梯维修车出租|肇庆云梯安装车出租|      🌗  兵败如山倒,   胜者似潮来 🌗    云梯车同步系统设计.    针对云梯车同步系统的重载、非线性以及时变性等特点，阐述了同步系统工作的原理。通过对活动横梁进行数学建模和力学分析，解释了平台不同步的原因以及采用先进同步控制方法的必要性。设计了本文采用的电液伺服闭环同步控制系统，以保证同步系统的同步精度以及抗干扰性能。

          本文以YH10-4000型云梯车作为研究对象，对其同步控制策略展开研究。要求活动横梁下压时主动缸运行平稳，从动缸运动跟随性好，四缸的速度误差要求小于1%，且要具有较高的工作稳定性。云梯车同步控制系统工作原理, 本文所设计的电液伺服同步系统结构框图。采用的闭环结构能够有效提高系统的响应精度。系统工作过程如下:通过位置传感器检测液压缸伸出的位置，位置传感器输出的信号经过变逆器转换电压后再经过A/D转换器将采集的数据传送到工业控制计算机，计算机执行本文所设计的模糊滑模控制算法后再通过D/A传感器以及放大器将处理后的计算结果传送到电液比例阀中，驱动阀芯运动从而调节比例阀开口的大小，从而调节液压缸活塞杆伸出的速度来实现四缸同步运动。

        云梯车的液压伺服系统设计, 大型同步系统在设计时有以下三点需要注意：（1）液压缸在升降过程中所承受的负载并不是一个定值，其变化范围很大；（2）每个液压缸在升降过程中承受负载的变化是非线性的，四个驱动缸承受的负载也并不相同；（3）在升降过程中要保证平台的运动平稳，即四个缸的同步误差要在规定的范围内，否则会出现同步平台的卡死、倾覆等问题。随着实际生产中要求重载的场合越来越多，为了提高同步系统的安全性和稳定性，单执行机构驱动形式已不能满足需要，同时多执行机构同步驱动得到越来越广泛的应用。分析了云梯车同步控制系统的工作原理，为了能够使得四缸同步装置具有较好的同步精度以及抗干扰性能，设计云梯车的液压系统以及控制系统显得越来越有必要。

       四缸同步系统同步精度的影响因素,  液压同步控制系统通常被使用在大负载场合，因为其各个子通道的非线性、参数不确定以及在运行中随机出现的大偏载和其他干扰的问题，这就使得高同步精度控制的实现存在较大的困难。液压同步系统不同步的原因主要有以下三种：机械结构因素、液压系统因素以及外部干扰因素。

          |肇庆云梯车出租|肇庆云梯维修车出租|肇庆云梯安装车出租|         下面我们具体分析这三种情况。 http://www.diaojichuzu.com/

       1.机械结构因素:（1）耦合影响因素在多液压缸同步系统中，各液压缸与平台之间是机械连接，这种刚性连接方式会导致各子通道互相之间的耦合，这种耦合会导致平台的不同步。在运行过程中，当其中一个液压缸因为机械故障或其他原因导致速度突然变快时，因为平台与液压缸之间是刚性连接，这就会使得同步平台的平衡运动被打破，此时其余液压缸的运动状态也都跟随发生变化。这些信息将反馈给比例伺服阀，比例伺服阀随即调节阀芯开口来改变流入液压缸无杆腔的流量从而改变了活塞杆的伸出速度，这将导致平台在某个方向上存在一个倾角而影响同步精度。（2）液压元件控制精度影响因素因为生产制造的限制，即使在同一批生产出的元件难免也会存在结构上的微小差异。而在液压同步系统这种对精度要求极高的场合，这些差异往往就会影响到流入各支路的流量大小，从而影响液压缸活塞杆的速度，导致同步误差。例如液压阀的阀口误差、液压缸的制造及密封误差等。另外，由于比例伺服阀存在死区现象，不同的比例伺服阀的死区大小也不一样，这也导致了不同的比例伺服阀之间存在同步误差。（3）机械装配影响因素液压同步控制平台在装配过程中，由于部件之间的装配误差以及非线性接触等因素，会额外产生一个附加力矩。当装配时部件之间的空隙过小时，部件之间的接触面积就会增大，此时附加力矩也就越大；当间隙过大时，会使得平台的装配误差增大。这两种情况都会使得同步误差变大影响同步精度。另外，在平台工作运行过程中，工作中产生的振动会对机械连接处产生影响，长期之后会使连接处发生松动，这也会导致同步误差。

         2.液压系统因素: （1）液压系统管路影响因素由于从比例伺服阀连接到液压缸无杆腔的油管长度并不完全一样且液压系统本身是一个非线性系统，这必然导致流入各液压缸的流量不完全一样，从而导致同步误差的产生。（2）液压油液影响因素因为比例伺服阀对油液品质的要求很高，油液中混入的杂质会影响比例伺服阀芯的调整精度，严重时会堵塞阀口导致油液流通不畅，导致产生同步误差。由于液压油液的粘度与温度有关，而设备在长期工作过程中不可避免的会出现温度升高的现象，所以液压油液粘度变化也是影响同步效果的因素之一。这些不确定条件会导致液压系统变得很复杂，很难将其量化。

        3.外部干扰因素:  外部干扰因素主要有外部载荷的大小及分布方向。当系统出现大的偏载时，液压油的体积也会发生变化，由于每个液压缸油液体积的变化并不一样，所以也导致液压缸的位置出现误差，即同步误差。尤其是在负载容易突变的场合，比如油缸在空载与重载的切换过程中，突然变化的流量会导致油缸发生位移前冲，而其他支路的油缸也会出现流量的变化，这种现象容易导致同步误差的出现。除此之外，平台自身质量较大，在外部负载突变时，因为平台自身的惯性可能导致某一液压缸的载荷由拉力变为压力，即吸空现象。另外，因为同步平台一般安装在室外，外部环境的变化、噪声等也容易对同步系统的电气或液压部分产生影响导致同步误差。

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