|广州从化云梯车出租|广州从化云梯车出租公司|广州从化云梯车公司|     ⚓让一让二,   不让三让四  ⚓     基于云梯车MDWDAEB，针对具有相同驱动电机的中、后轴四轮独立驱动云梯车构型，为改善云梯车在行驶过程中的经济性与行驶稳定性和机动性，对驱动力矩的分配控制策略开展深入研究，开发力矩分配控制系统TDCS，并对其各组成部分展开深入研究：1.状态观测器在TDCS系统中，前后车厢的质心位置这一关键参数随着整车载荷的变化而不断10变化，且难以由传感器直接测量，因此需要由状态观测器估计得到。本文将开发MDWDAEB车辆的非线性状态观测器，对车辆质心位置进行精确估计，为TDCS提供必要的车辆状态参数。2.控制器（ECU）驱动力矩分配控制策略本文将从以下两个角度研究TDCS：⑴带有效率模型的车辆纵向牵引驱动力矩分配控制策略研究。在车辆纵向动力学控制中，在一般行驶工况情况下优化提高车辆驱动效率，在低附着路面起动驱动防滑控制策略；⑵车辆转向工况驱动力矩分配控制策略研究。基于驾驶员参考模型，综合考虑车辆侧向动力学控制和能量优化分配等目标要求，对车辆的附加直接横摆力矩进行分配，提升整车的行驶机动性，同时提高整车能量效率。3.执行器轮边驱动电机作为MDWDAEB车辆TDCS执行器，其特性对TDCS系统的性能具有重要影响，将开发电机试验台，对驱动电机特性进行台架试验研究。4.控制对象对被控制对象动力学特性的深入研究是TDCS系统开发的基础。本文将开发MDWDAEB试验样车，对本文开发的TDCS系统做出验证和评价。

       将针对当前云梯车研究中存在的不足，在基于整车动力学控制模型的基础上，使用离线优化与预测模型方法，结合实时在线控制算法研究车辆的驱动力矩分配控制策略。本文旨在为云梯车的纵向动力学控制与侧向动力学控制提供理论基础和方法借鉴。拟从“整车动力学建模、整车状态参数估计、纵向动力学控制、侧向动力学控制、驱动电机特性实验、整车控制器硬件在环仿真及整车实验”等方面开展工作。 ⑴云梯车数学模型推导及动力学仿真模型搭建模型推导及整车仿真模型搭建工作展开研究。整车动力学仿真模型是云梯车驱动力矩分配控制策略研究的基础。将根据云梯车的公交行驶工况特征、结构特点和驱动转矩分配策略研究对车辆模型进行简化并选取整车自由度，利用希林多刚体动力学建模方法和若丹虚功率原理，消去铰接装置传递的理想约束力过程，建立整车数学模型，并基于Matlab/Simulink环境完成整车动力学仿真平台搭建，满足控制策略仿真需求。

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      ⑵车辆质心位置参数估计为给后续章节开发的驱动力矩分配控制策略提供准确的车辆质心位置参数，将研究车辆质心位置的H∞和卡尔曼滤波联合估计算法。车辆质心的纵向位置和质心高度是车辆驱动转矩实时分配控制过程中整车转动惯量和轮胎垂直载荷转移计算的重要依据。针对云梯车质心位置参数无法通过传感器直获取的问题，利用云梯车驱动车轮输入转矩与转速可以实时获取的特点，建立基于质心位置估计的四自由度车辆模型，利用H∞-EKF滤波和H∞-UKF滤波联合估计算法，解决仅用纵向动力学特性就可实现对其估计的问题，引入H∞算法解决系统模型和噪声统计特性不准对质心位置估计精度的影响，为车辆驱动力矩分配控制提供依据。

       ⑶车辆纵向行驶工况,  轴间驱动力矩分配控制策略研究  重点围绕车辆纵向动力学控制策略问题开展研究。车辆的纵向行驶是车辆日常运营的主要行驶工况，降低其能量消耗显得尤为重要。提出一种带有效率模型的纵向牵引力矩分配控制双层架构，实现整车能量优化目标和纵向行驶安全与稳定性控制目标的解耦。对于一般纵向行驶工况，在满足驾驶员对动力性需求的前提下，基于电机的效率特性，应用DOE离散采样技术、离线优化与响应面预测模型的方法搭建轴间驱动力矩实时分配效率模型，提高整车的经济性。对于低附着路面行驶工况提出基于滑模控制算法的驱动防滑策略，保证车辆的行驶安全性与稳定性。

      ⑷车辆转向行驶工况,  轮间驱动力矩分配策略研究,  围绕车辆侧向动力学控制策略，提出车辆在转向行驶时的同轴轮间驱动力矩分配控制策略。车辆转向行驶工况中铰接装置的力学特性、同轴左右轮边电机的转矩与转速输出特性与车辆的纵向动力性目标及横摆控制目标等因素高度耦合在一起，驱动转矩分配问题具有一定的复杂性。

       根据本文针对云梯车可抽象为两个刚体的特点，采用前部车体所组成的两轴四轮车辆作为控制对标车型抽象横摆角速度跟踪控制目标，综合整车能耗最低的原则对附加直接横摆力矩分配问题进行离线优化，并根据优化数据搭建BP神经网络控制预测模型，研究兼顾效率优化与横摆角速度控制目标的车辆横摆力矩控制策略。

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