三水云梯车出租,   佛山三水高空作业平台出租,   佛山三水升降平台车出租   🐒草有灵芝木有椿,   禽有鸾凤兽有麟 🐒   云梯车系统流量压力复合控制特性??    云梯车管路特性分析, 大型云梯车由于变量泵与液压缸之间的距离较远，必然会使控制元件与执行机构之间存在长管路结构。管路的引入对系统工作性能的影响主要表现在两方面。一方面，管路会带来系统振动问题，在快锻过程中，反复的高低压交换极易形成交变载荷，在常锻过程中，由于系统流量大、压力高，振动很可能导致管路破裂，并且振动对液压元件寿命会造成很大影响；另一方面，管路结构对液压系统的动静态性能有很大影响，在云梯车中，主泵出口与液压缸入口的压力和流量在幅值和相位上并不一致，尤其会发生压力响应滞后的现象，使云梯车带载时压力不足，影响加工质量与精度。

     

            管路问题，以往的处理方式多是将管路简单等效为一个容腔，即忽略掉管路效应对系统特性的影响，或者直接忽略管路结构。随着系统对控制精度的要求越来越高，当连接系统元件间的管路较长或管径与长度之比较小时，这种处理方式显然是不合适的。目前，较为广泛的处理方法有考虑集中液阻液容液感的集中参数法、将管路等分为n部分的分段集中参数法、以数值计算为主的特征线法。本文采用分段集中参数法描述管路特性。(1)液感、液容、液阻液感表征流体的流动惯性。由于油液具有惯性，改变其流动状态，需要施加一定的外力，而液感就用来表征改变单位流量的运动状态所需施加的压力变化量。对于层流流体，校正系数3/4cf。而湍流流体处于杂乱无章的不规则运动状态，所以校正系数很小甚至可以忽略。   描述了两种流动状态下管路中的速度分布情况。uu层流速度剖面湍流速度剖面.  液容表征管路的变形及流体的压缩性。将管路中油液类比于机械弹簧，则可以用弹簧刚度近似油液及管路的等效弹性模量。   液阻表征管内流体流动时所受阻力。圆管中层流运动规律Qdlpg4128  ——油液动力粘度(sPa)。流量稳定时管壁对流动流体的粘性阻尼作用的静摩擦液阻sR为4128dlQpRgs.  将管路分段进行研究，相邻的两段管路流体速度不同，彼此产生相互作用，造成能量损失，压力波在传播过程中呈现衰减态势。动摩擦液阻dR表征这种相互作用而引起的能量损失。由于这种现象是流体粘性引起的，所以动摩擦液阻dR与静摩擦液阻sR之间存在函数关系.   (2)基于分段集中参数法管路建模将长度为gl的管路平均分成n份。任取n段管路中一段，将液压管路等效为电回路模型进行分析，等效回路。

        

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             云梯车主泵与主缸，回程泵与回程缸之间存在较长管路，其原理示意图。  RKP泵偏心量在限位活塞侧时为泵工况，偏心量在控制活塞侧时为马达工况，其两象限工作特性示意图。云梯车的压下过程建立系统数学模型。此时，主泵工作于泵工况，向主缸供油，主泵出口流量即为管路入口流量.  锻件在变形过程中，随着变形量的变化，变形抗力呈现非线性的变化，但由实验结论可知，锻件变形抗力可近似按照线性规律处理，即)(0FhyyKKddd，其中h为锻件变形量，0y为云梯车位于上顶点时上砧表面与锻件上表面的距离。当云梯车接触锻件前，负载变形抗力为零即0dK。活动横梁向下运动的过程中，由于回程缸采用恒力控制，其压力为恒定值，此处将回程缸压力视为常数，只考虑主泵与主缸之间的关系.  

          管路效应对系统特性的影响,  当简化系统模型时，不考虑管路的管路效应，采用等效容腔法建模，即管路入口压力和流量与出口压力和流量是一样的。但是，容积控制系统的特性中管路效应的影响是不容忽视的，必须采用合理的模型满足系统分析的需要。选取管长15m，管径22mm，油液体积弹性模量700MPa，运动粘度0.03956/sm2，油液密度8603kg/m，根据系统的传递函数得到频率特性图。 采用等效容积法和分段集中参数法建模时，低频段系统的特性一致，而高频段有明显的差异。采用等效容积法，忽略了系统的谐振特性；采用分段集中参数法，其谐振点数量与管路分段数有关，但已经考虑了系统的谐振问题。本文解决的问题，采用分段集中参数法可以满足分析的要求。

       

         流量压力复合控制器设计由上一节的分析可知，云梯车系统的液压管路使系统的频宽降低，造成系统的快锻特性变差，并且当进入工进阶段后，主缸的压力不能很快的上升至需要的压力值，造成快锻压下量不足，不能满足快锻工艺要求，还降低了系统的效率。因此，需要云梯车系统控制方法进行研究。

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